pap34

该数据集使用LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含机器人动作、观察状态、图像等数据，具体包括6个关节位置的动作数据、6个关节位置的观察状态数据、前部和腕部摄像头拍摄的视频数据（480x640分辨率，30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集共包含4个episodes，1921帧，1个任务，数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pap34
• 托管平台: Hugging Face
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 4
• 总帧数: 1921
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000

数据集结构

• 数据分割: 训练集 (包含所有4个情节)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 包含的关节位置:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测空间

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 包含的关节位置 (与动作空间相同):
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测

前视摄像头

• 特征名: observation.images.front
• 数据类型: video
• 图像尺寸: 480×640×3 (高度×宽度×通道)
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 非深度图
• 无音频

腕部摄像头

• 特征名: observation.images.wrist
• 数据类型: video
• 图像尺寸: 480×640×3 (高度×宽度×通道)
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 非深度图
• 无音频

元数据特征

• 时间戳: timestamp (float32, 形状 [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状 [1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状 [1])
• 索引: index (int64, 形状 [1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状 [1])

机器人信息

• 机器人类型: omx_follower
• 代码库版本: v3.0

可视化

• 数据集可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=ASD0821/pap34

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供