arm-picking-blocks-real
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数据集概述
- 数据集名称：arm-picking-blocks-real
- 任务类别：机器人技术（Robotics）
- 许可证：Apache-2.0
- 创建工具：LeRobot（Hugging Face 开源机器人学习框架）
数据集内容
- 任务描述：该数据集包含真实机械臂执行抓取积木任务的数据，共记录了 50 个 episode、13,507 帧 和 1 个任务。
- 机器人类型：真实机械臂（
real_arm） - 数据帧率：15 FPS
- 数据划分：训练集包含全部 50 个 episode（
0:50），未划分验证或测试集。
数据特征
数据集中每个样本包含以下特征：
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
observation.state |
float32 | (5,) | 关节状态（joint1 至 joint4 及夹爪关节） |
action |
float32 | (5,) | 动作指令（joint1 至 joint4 及夹爪关节） |
observation.images.front |
视频（AV1 编码） | 480×640×3 | 前视摄像头图像，15 FPS，无音频 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 会话（episode）索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局样本索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
文件结构
- 数据文件：
data/*/*.parquet（格式为 parquet，数据总量约 100 MB） - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（视频总量约 200 MB） - 元数据：
meta/info.json包含数据集配置、特征定义及统计信息。
使用方式
该数据集可通过 LeRobot 框架加载，并提供了可视化接口（可通过 Hugging Face Spaces 中的 visualize_dataset 工具进行浏览）。数据集主要用于机械臂抓取任务的模仿学习或强化学习模型训练。
