panda_pick_cube_descend

该数据集使用LeRobot创建，用于机器人任务，具体为Panda机器人拾取立方体并下降运动，在MuJoCo仿真环境中通过脚本化方式生成。包含80个episodes，共2792帧，1个任务。数据特征包括动作（4维：delta_x, delta_y, delta_z, gripper）、状态（18维）、前视和腕部相机图像（256x256视频）等。This dataset is created using LeRobot for a robot task, specifically the Panda robot picking up a cube and lowering it, generated in the MuJoCo simulation environment via scripting. It contains 80 episodes, 2792 frames, and 1 task. Data features include actions (4D: delta_x, delta_y, delta_z, gripper), states (18D), front-view and wrist camera images (256x256 video), etc.

原始信息汇总

数据集概述：openwahter/panda_pick_cube_descend

基本信息

• 数据集名称：panda_pick_cube_descend
• 许可证：Apache 2.0
• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot, MuJoCo, Panda, Scripted
• 数据集格式：Parquet 文件（data/*/*.parquet）

数据集结构

该数据集使用 LeRobot 框架创建，版本为 v3.0，包含以下关键特性：

数据规模

• 总片段数（Episodes）：80
• 总帧数（Frames）：2792
• 总任务数：1
• 帧率（FPS）：10
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB

特征字段

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[4]	动作：delta_x, delta_y, delta_z, gripper
observation.state	float32	[18]	机器人状态观测
observation.images.front	video	[3, 256, 256]	前视相机图像（RGB, 256×256）
observation.images.wrist	video	[3, 256, 256]	腕部相机图像（RGB, 256×256）
next.reward	float32	[1]	奖励信号
next.done	bool	[1]	任务完成标志
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

视频编码参数

• 编码格式：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 分辨率：256×256
• 帧率：10 FPS
• CRF：30

数据划分

• 训练集：包含全部 80 个片段（索引 0 到 79）

数据集路径结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

使用说明

该数据集可通过 LeRobot 框架进行可视化查看（Hugging Face Space），适用于机器人操作任务的模仿学习、强化学习等研究方向。数据集通过脚本（Scripted）方式采集，涉及 Panda 机械臂抓取方块并下降的任务。