aibot2_bottom_right_mirrored_left_arm_full_revised

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: aibot2_bottom_right_mirrored_left_arm_full_revised
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建

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数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (fps): 10
• 总片段数 (episodes): 851
• 总帧数 (frames): 51,327
• 总任务数 (tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据拆分: 全部 851 个片段用于训练（train 分割）

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特征 (Features)

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 包含 16 个维度，对应左右手臂的末端执行器位姿与夹爪位置：
  • left_arm.x, left_arm.y, left_arm.z, left_arm.qx, left_arm.qy, left_arm.qz, left_arm.qw
  • right_arm.x, right_arm.y, right_arm.z, right_arm.qx, right_arm.qy, right_arm.qz, right_arm.qw
  • left_gripper.pos, right_gripper.pos

观察状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 包含左右手臂共 14 个关节位置与 2 个夹爪关节位置：
  • 左臂 7 个关节: ZPF_left_Joint1.pos ~ ZPF_left_Joint7.pos
  • 右臂 7 个关节: ZPF_right_Joint1.pos ~ ZPF_right_Joint7.pos
  • 左夹爪: 2FEG_l_Joint1.pos、右夹爪: 2FEG_r_Joint1.pos

观察图像 (observation.images)

• camera_front: 视频，分辨率 240×320，3 通道，AV1 编码，10 fps
• camera_left: 视频，分辨率 240×320，3 通道，AV1 编码，10 fps
• camera_right: 视频，分辨率 240×320，3 通道，AV1 编码，10 fps
• camera_top: 视频，分辨率 240×320，3 通道，AV1 编码，10 fps

其他字段

• timestamp: float32，形状 [1]
• frame_index: int64，形状 [1]
• episode_index: int64，形状 [1]
• index: int64，形状 [1]
• task_index: int64，形状 [1]

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数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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机器人类型

• 机器人: aibot2