verl_vla_libero
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
Miical创建时间：
2026-06-08
原始信息汇总
数据集概述：Miical/verl_vla_libero
数据集结构
- 代码库版本：v3.0
- 机器人类型：panda
- 总片段数（Episodes）：8
- 总帧数（Frames）：1491
- 总任务数：1
- 块大小（Chunks Size）：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：约 0.001 MB
- 帧率（FPS）：10
- 数据集划分：训练集（0:8，即全部8个片段）
数据特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
observation.images.image |
视频 | (256, 256, 3) | 主摄像头图像，AV1编码，10 FPS |
observation.images.wrist_image |
视频 | (256, 256, 3) | 手腕摄像头图像，AV1编码，10 FPS |
observation.state |
float32 | (8,) | 机器人状态 |
action |
float32 | (7,) | 动作指令 |
reward |
float32 | (1,) | 奖励信号 |
done |
bool | (1,) | 任务完成标志 |
truncated |
bool | (1,) | 截断标志 |
is_intervention |
bool | (1,) | 是否人工干预 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据存储路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
