cell1_20260519_mohammed_loge-color-sorting_20260519_174238
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数据集概述
数据集名称：cell1_20260519_mohammed_loge-color-sorting_20260519_174238
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（Robotics）
创建方式：使用 LeRobot 框架生成
机器人类型：starpilot_yam_gripper
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（Episodes） | 6 |
| 总帧数（Frames） | 2177 |
| 总任务数（Tasks） | 1 |
| 帧率（FPS） | 30 |
| 数据文件大小 | 约100 MB |
| 视频文件大小 | 约200 MB |
- 训练集/验证集划分：全部6个片段用于训练（索引0:6）
数据结构
数据以 Parquet 格式存储（路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet），视频以 MP4 格式存储（路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4），每个块最大1000帧。
特征（Features）详情
| 特征名称 | 数据类型 | 维度 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (14,) | 双臂动作：arm1/arm2 的 x, y, z, rx, ry, rz 位置及夹爪宽度（grip_width） |
| observation.state | float32 | (32,) | 双臂状态：编码器角度、IMU加速度/角速度、位姿（位置+四元数）、夹爪开合状态/距离 |
| observation.images.left_wrist_0_camera_rgb_image | video | (480, 640, 3) | 左腕RGB摄像头图像，H.264编码，30fps |
| observation.images.left_wrist_0_camera_rgb_image_depth | video | (480, 640, 3) | 左腕RGB深度图像，H.264编码，30fps |
| observation.images.right_wrist_0_camera_rgb_image | video | (480, 640, 3) | 右腕RGB摄像头图像，H.264编码，30fps |
| observation.images.right_wrist_0_camera_rgb_image_depth | video | (480, 640, 3) | 右腕RGB深度图像，H.264编码，30fps |
| observation.images.base_0_camera_rgb_image | video | (480, 640, 3) | 底座摄像头0 RGB图像，H.264编码，30fps |
| observation.images.base_1_camera_rgb_image | video | (768, 1024, 3) | 底座摄像头1 RGB图像，H.264编码，30fps |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
引用信息
当前未提供具体的论文或引用信息（[More Information Needed]）。
