spam_neck_0809_R_2
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
mimiminsoo创建时间：
2026-08-09
原始信息汇总
数据集概述：spam_neck_0809_R_2
基本信息
- 数据集名称：spam_neck_0809_R_2
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 许可证：Apache-2.0
- 创建工具：LeRobot（Hugging Face 开源机器人学习框架）
数据集规模
- 总片段数：5 个（全部用于训练集）
- 总帧数：10,408 帧
- 总任务数：1 个
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 帧率（FPS）：30
- 块大小（chunks size）：1000
机器人类型
- 机器人：bi_piper_follower（双机械臂跟随型机器人，配备颈部自由度）
数据特征
数据包含以下特征维度：
动作与状态特征
- action（动作）：16 维浮点数组，包含左右各 6 个关节位置、左右夹爪位置、颈部俯仰（pitch）和颈部偏航（yaw）位置
- observation.state（观测状态）：16 维浮点数组，与动作特征结构相同
视觉观测（视频数据）
| 相机视角 | 分辨率 | 通道数 | 编码格式 | 帧率 |
|---|---|---|---|---|
| left_main（左主相机） | 720×1280 | 3 | AV1 | 30 FPS |
| left_wrist（左腕相机） | 480×640 | 3 | AV1 | 30 FPS |
| left_top（左上方相机） | 480×640 | 3 | AV1 | 30 FPS |
| right_wrist（右腕相机） | 480×640 | 3 | AV1 | 30 FPS |
元数据特征
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：片段索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据划分
- 训练集：全部 5 个片段（splits: train "0:5"）
数据存储格式
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
可视化
可通过 LeRobot 数据可视化工具在线预览该数据集（详见 Hugging Face Spaces 上的 visualize_dataset 页面）。
