rollout_SortToy_20260527_143413_20260612_152759
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，由LeRobot创建，专注于机器人动作和观察数据的收集。数据集包含一个情节，总帧数为573，帧率为30fps。特征包括动作（6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）、观察状态（与动作相同的6个关节位置）、正面和顶部图像观察（视频格式，分辨率480x640，3通道，编码为av1）、时间戳、帧索引、情节索引、索引和任务索引。机器人类型为so_follower，数据集以Parquet文件格式存储，并附带视频文件，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集用于训练或评估机器人控制模型，特别是在排序玩具任务中。
This dataset is a robotics dataset created by LeRobot, focusing on the collection of robot action and observation data. It contains one episode with a total of 573 frames at a frame rate of 30fps. Features include actions (6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), observation states (same 6 joint positions as actions), front and top image observations (video format, resolution 480x640, 3 channels, encoded as av1), timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The robot type is so_follower, and the dataset is stored in Parquet file format with accompanying video files, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The dataset is used for training or evaluating robot control models, particularly in sorting toy tasks.
数据集概述
- 数据集名称: rollout_SortToy_20260527_143413_20260612_152759
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot
数据集来源与创建
数据集结构
- 代码版本: v3.0
- 帧率 (FPS): 30
- 总片段数 (Episodes): 1
- 总帧数 (Frames): 573
- 总任务数 (Tasks): 1
- 机器人类型: so_follower
数据特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [6] | 机器人动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
observation.state |
float32 | [6] | 机器人观测状态：同上 |
observation.images.front |
video | [480, 640, 3] | 前置摄像头视频，AV1编码，30 FPS，3通道 |
observation.images.top |
video | [480, 640, 3] | 顶部摄像头视频，AV1编码，30 FPS，3通道 |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 片段索引 |
index |
int64 | [1] | 全局索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
数据文件信息
- 数据文件路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 200 MB
- 块大小 (Chunks): 1000
数据划分
- 训练集: 索引 0 到 1（
splits:{"train": "0:1"}）
引用信息
- BibTeX: 暂无提供 (More Information Needed)
