task1_1_5_rgb_recover_up_down_trim_194ep
收藏官方服务：
资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
takeru01创建时间：
2026-09-01
原始信息汇总
数据集详情总结
基本信息
- 数据集名称: task1_1_5_rgb_recover_up_down_trim_194ep
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类型: 机器人（Robotics）
- 标签: LeRobot
- 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/takeru01/task1_1_5_rgb_recover_up_down_trim_194ep
数据集结构
该数据集采用 LeRobot 格式构建，代码库版本为 v3.0，数据以 Parquet 格式存储于 data/*/*.parquet 路径下。
数据集规模
| 项目 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（episodes） | 194 |
| 总帧数（frames） | 380,978 |
| 总任务数 | 1 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率（FPS） | 30 |
机器人类型
- 双 UR5e 机械臂（dual_ur5e_rosbag）
数据划分
- 训练集: 0:194（全部194个片段用于训练）
特征描述
观测状态（observation.state）
- 数据类型: float32
- 维度: 14维
- 包含字段: 左臂6个关节位置（arm_left_joint_0~5）、右臂6个关节位置（arm_right_joint_0~5）、左夹爪（arm_left_gripper）、右夹爪（arm_right_gripper）
关节位置（observation.joint_position）
- 数据类型: float32
- 维度: 12维
- 包含字段: 左臂6个关节位置、右臂6个关节位置
关节速度（observation.joint_velocity）
- 数据类型: float32
- 维度: 12维
- 包含字段: 左臂6个关节速度、右臂6个关节速度
动作（action）
- 数据类型: float32
- 维度: 14维
- 包含字段: 左右臂各6个目标关节位置（target_arm_left_joint_0~5、target_arm_right_joint_0~5）、左目标夹爪（target_arm_left_gripper）、右目标夹爪（target_arm_right_gripper）
夹爪位置（observation.gripper_position）
- 数据类型: float32
- 维度: 2维
- 包含字段: 左夹爪、右夹爪位置
图像观测（observation.images）
包含4个摄像头视角，均为视频类型：
| 摄像头 | 分辨率 | 编码格式 | 像素格式 | 通道数 | 是否为深度图 |
|---|---|---|---|---|---|
| camera_front（前视） | 240×424 | AV1 | yuv420p | 3 | 否 |
| camera_top（顶部） | 240×424 | AV1 | yuv420p | 3 | 否 |
| camera_left_wrist（左腕） | 240×424 | AV1 | yuv420p | 3 | 否 |
| camera_right_wrist（右腕） | 240×424 | AV1 | yuv420p | 3 | 否 |
其他特征
| 特征名称 | 数据类型 | 维度 |
|---|---|---|
| timestamp（时间戳） | float32 | 1 |
| frame_index（帧索引） | int64 | 1 |
| episode_index（片段索引） | int64 | 1 |
| index（索引） | int64 | 1 |
| task_index（任务索引） | int64 | 1 |
数据存储格式
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小: 1000
引用信息
该数据集的引用信息暂未提供（More Information Needed）。
