rollout_pick_n_place_dagger_r10

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称：rollout_pick_n_place_dagger_r10
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 创建，用于机器人相关的拾取与放置任务，包含通过 DAgger（数据集聚合）方法收集的10次滚动数据。

数据集结构

• 总片段数：1
• 总帧数：20,955
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小：约 200 MB（MP4 格式，AV1 编码）
• 机器人类型：so_follower
• 划分：训练集（train）包含全部数据（索引 0 到 1）

特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	6维动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	(6,)	6维状态，与动作命名相同
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前置摄像头图像，分辨率 480x640，30 FPS，AV1 编码
observation.images.annotated	video	(480, 640, 3)	带注释的前置摄像头图像，分辨率 480x640，30 FPS，AV1 编码
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用

该数据集目前尚无正式引用信息。