red_cube_o1_with_dagger_1
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学习数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于机器人执行任务时的动作和观测数据记录。数据集包含6维浮点动作向量（包括肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置），观测状态为相同的6维向量，以及来自腕部和基座摄像头的视频观测（分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。总共有70个episodes，39669帧，涉及2个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，机器人类型为so_follower，并指定了训练分割。
This dataset is a robot learning dataset created using the LeRobot tool. It contains action and observation data from robots performing tasks, with specific features including 6-dimensional floating-point action vectors (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position), observation states as the same 6-dimensional vectors, and video observations from wrist and base cameras (resolution 480x640, 3 channels, 30fps). The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. In total, there are 70 episodes, 39669 frames, 2 tasks, with data file size of 100MB and video file size of 200MB. The robot type is so_follower, and a training split is specified.
数据集概述
- 数据集名称: red_cube_o1_with_dagger_1
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 创建工具: LeRobot
- 总集数: 70
- 总帧数: 39669
- 总任务数: 2
- 机器人类型: so_follower
- 帧率: 30 fps
- 数据大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
数据集结构
数据集包含以下特征：
- action (动作): 6维浮点数组，包含机械臂关节位置 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll) 和夹爪位置 (gripper)。
- observation.state (状态观测): 6维浮点数组，结构与动作相同。
- observation.images.wrist (腕部相机图像): 视频数据，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30 fps。
- observation.images.base (基座相机图像): 视频数据，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30 fps。
- timestamp (时间戳): 浮点数，形状 [1]。
- frame_index (帧索引): 整数，形状 [1]。
- episode_index (集索引): 整数，形状 [1]。
- index (索引): 整数，形状 [1]。
- task_index (任务索引): 整数，形状 [1]。
数据划分
- 训练集: 0 到 69 集 (共 70 集)
数据集路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
可视化
数据集可通过 LeRobot 可视化工具在线查看：可视化链接
