real01b-routing-d1-blind-dagger-r4-ef25cov25

该数据集是一个机器人学数据集，由LeRobot创建，专注于机器人操作任务。数据集包含111个episodes，总计39955帧，采样频率为15fps。特征包括观察状态（如机器人笛卡尔位置、关节位置、速度、夹爪位置，以及来自多个摄像头（如手腕左/右、侧视1/2）的视频图像）、动作（如笛卡尔速度/位置、关节速度/位置、夹爪动作）、元数据（如步骤剩余数、成功标志、干预标志、奖励、完成标志）和遥测数据（如Franka机器人的外部电机扭矩、测量扭矩、计算关节扭矩、末端执行器力/力矩）。数据格式为parquet，视频使用av1编码，分辨率480x640。机器人类型为Franka，适用于强化学习、模仿学习或机器人控制研究。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: real01b-routing-d1-blind-dagger-r4-ef25cov25
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 数据格式: Parquet 文件，位于 data/*/*.parquet 目录下
• 数据集配置: 仅有一个配置，名为 default

数据集规模

• 总集数 (Episodes): 111
• 总帧数 (Frames): 39,955
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 15
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 训练集划分: 全部 111 集用于训练

机器人平台

• 机器人类型: Franka (Franka Emika Panda)
• 观测图像: 包含四个摄像头视角
  • wrist_left (左腕相机): 480x640 像素, 3 通道, AV1 视频编码, 15 FPS
  • wrist_right (右腕相机): 480x640 像素, 3 通道, AV1 视频编码, 15 FPS
  • side_1 (侧面相机 1): 480x640 像素, 3 通道, AV1 视频编码, 15 FPS
  • side_2 (侧面相机 2): 480x640 像素, 3 通道, AV1 视频编码, 15 FPS

数据特征 (Features)

状态 (Observation State)

• 笛卡尔位置 (cartesian_position): 6 维 (x, y, z, roll, pitch, yaw), float32
• 笛卡尔速度 (cartesian_velocity): 6 维 (x, y, z, roll, pitch, yaw), float32
• 关节位置 (joint_position): 7 维 (joint_0 至 joint_6), float32
• 关节速度 (joint_velocity): 7 维 (joint_0 至 joint_6), float32
• 夹爪位置 (gripper_position): 1 维, float32
• 简化状态 (observation.state): 7 维 (cart_pos_x, cart_pos_y, cart_pos_z, cart_rot_x, cart_rot_y, cart_rot_z, gripper_position), float32

动作 (Action)

• 笛卡尔速度 (cartesian_velocity): 6 维 (x, y, z, roll, pitch, yaw), float32
• 笛卡尔位置 (cartesian_position): 6 维 (x, y, z, roll, pitch, yaw), float32
• 关节速度 (joint_velocity): 7 维 (joint_0 至 joint_6), float32
• 关节位置 (joint_position): 7 维 (joint_0 至 joint_6), float32
• 夹爪位置 (gripper_position): 1 维, float32
• 夹爪速度 (gripper_velocity): 1 维, float32
• 简化动作 (action): 7 维 (vel_x, vel_y, vel_z, vel_roll, vel_pitch, vel_yaw, gripper_action), float32

遥测数据 (Telemetry - Franka)

• 电机外部扭矩 (motor_torques_external): 7 维 (joint_0 至 joint_6), float32
• 电机测量扭矩 (motor_torques_measured): 7 维 (joint_0 至 joint_6), float32
• 关节计算扭矩 (joint_torques_computed): 7 维 (joint_0 至 joint_6), float32
• 末端执行器扳手 (ee_wrench): 6 维 (fx, fy, fz, mx, my, mz), float32

任务与环境信息

• steps_to_go: 1 维, int64 (剩余步骤)
• source: 1 维, int64 (数据来源 ID)
• intervention: 1 维, int64 (干预标志)
• success: 1 维, int64 (成功标志)
• is_valid: 1 维, int64 (有效性标志)
• reward: 1 维, float32 (奖励值)
• done: 1 维, int64 (完成标志)
• arm_id: 1 维, int64 (机械臂 ID)
• policy_id: 1 维, int64 (策略 ID)
• manifest_idx: 1 维, int64 (清单索引)
• task_index: 1 维, int64 (任务索引)
• rope_x: 1 维, float32 (绳索 X 坐标)
• clip_left_x/y/yaw/oidx: 1 维, float32 (左侧夹子的参数)
• clip_right_x/y/yaw/oidx: 1 维, float32 (右侧夹子的参数)
• timestamp: 1 维, float32 (时间戳)
• frame_index: 1 维, int64 (帧索引)
• episode_index: 1 维, int64 (集索引)
• index: 1 维, int64 (全局索引)

数据存储结构

• 元数据文件: meta/info.json
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 每块 1000 个样本