dual_arm_ur5e_ur3e_20260530_v14

该数据集是一个用于机器人控制的双臂UR5e和UR3e机器人数据集，由LeRobot工具创建。数据集包含32个episodes，总计21312帧，帧率为15fps。数据以parquet格式存储，并包含视频和状态特征。视频特征包括基础图像、UR5e图像和UR3e图像，每帧分辨率为224x224x3，编码为h264。状态特征包括14个浮点数，分别表示UR5e和UR3e的关节位置和夹爪状态。动作特征同样为14维浮点数，对应机器人的控制动作。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据，适用于机器人学习和控制任务。

原始信息汇总

数据集概述：dual_arm_ur5e_ur3e_20260530_v14

• 数据集名称：dual_arm_ur5e_ur3e_20260530_v14
• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 创建工具：基于 LeRobot 框架创建
• 数据集可视化：可通过 可视化空间 查看

数据集结构

• 机器人类型：双机械臂系统（UR5e 和 UR3e）
• 总片段数：32
• 总帧数：21,312
• 总任务数：1
• 数据分块：chunks_size = 1000
• 数据帧率：15 FPS
• 数据划分：全部 32 个片段用于训练（train: "0:32"）
• 数据文件格式：Parquet（路径模式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet）
• 视频文件格式：MP4（H.264 编码，分辨率 224x224，路径模式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）

特征字段说明

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.base_image	视频	[224, 224, 3]	基础摄像头图像
observation.ur5e_image	视频	[224, 224, 3]	UR5e 机械臂摄像头图像
observation.ur3e_image	视频	[224, 224, 3]	UR3e 机械臂摄像头图像
observation.state	float32	[14]	机器人状态：UR5e 6个关节角 + 1个夹爪，UR3e 6个关节角 + 1个夹爪
action	float32	[14]	动作指令：UR5e 6个动作 + 1个夹爪，UR3e 6个动作 + 1个夹爪
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引