taccap_g1_open_folded_towel_0812

这是一个LeRobot机器人操作数据集，任务是双臂G1机器人打开折叠毛巾，夹爪具有触觉能力。该数据集包含101个episodes，共447940帧，采样率为30fps，仅有一个任务，划分只有单个训练集（0:101帧）。数据以Apache TsFile格式存储，包含时间戳、episode索引、任务索引、帧索引、样本索引、20维观测状态向量和20维动作向量。摄像头视频流未包含在此仓库中，需要从原始数据集获取。This is a LeRobot robot manipulation dataset, where the task is a dual-arm G1 robot unfolding a folded towel, with tactile sensing on the gripper. The dataset contains 101 episodes, 447940 frames, sampled at 30fps, with only one task. The dataset is split into a single training set (frames 0:101). Data is stored in Apache TsFile format, including timestamps, episode index, task index, frame index, sample index, a 20-dimensional observation state vector, and a 20-dimensional action vector. Camera video streams are not included in this repository and need to be obtained from the original dataset.

原始信息汇总

数据集概述：taccap_g1_open_folded_towel_0812

该数据集是 TacVerse 发布的 taccap-g1-open-folded-towel-0812 机器人操作数据集的 Apache TsFile 格式版本，原始数据集地址为 https://huggingface.co/datasets/TacVerse/taccap-g1-open-folded-towel-0812 。

核心任务与机器人配置

• 任务类型：双臂 G1 机器人执行“打开折叠毛巾”任务，配备具备触觉感知能力的夹爪（bi-tactile G1 gripper）。
• 数据集规模：
  • 回合数（Episodes）：101
  • 总帧数（Frames）：447,940
  • 采样频率：30 fps
  • 任务数量：1
  • 数据划分：仅包含单个 train 分割（对应索引 0:101）

数据结构（TsFile Schema）

• 时间列：Time（INT64，单位为毫秒），由源数据的 timestamp（秒）乘以 1000 转换而来，原始秒级时间戳因冗余已删除。
• 标签维度：
  • episode_index（TAG）
  • task_index（TAG）
    可通过 WHERE episode_index = <n> 查询单个回合的数据。
• 帧索引字段：
  • frame_index（FIELD，INT64）
  • sample_index（FIELD，INT64，源自原始数据中的 index 列）
• 向量列（单精度浮点数，源数据列名中的 . 替换为 _，并追加元素索引）：
  • observation.state → observation_state_0 至 observation_state_19（共 20 维）
  • action → action_0 至 action_19（共 20 维）

注意事项

• 视频数据：本仓库不包含相机视频流，如需视频数据请访问原始数据集中的 videos/ 目录：https://huggingface.co/datasets/TacVerse/taccap-g1-open-folded-towel-0812 。
• 使用方式：需使用 Apache TsFile 的 Java 或 Python SDK 读取 .tsfile 文件。

来源与许可

• 原始数据集：https://huggingface.co/datasets/TacVerse/taccap-g1-open-folded-towel-0812
• 作者/发布者：TacVerse
• 许可证：Apache-2.0