in_the_box_20260810_134705
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数据集详情：in_the_box_20260810_134705
基本信息
- 许可证：Apache 2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot、LeLab、机器人学
- 创建工具：该数据集通过 LeRobot 框架创建
数据集规模
| 属性 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（Episodes） | 6 |
| 总帧数（Frames） | 1,968 |
| 总任务数（Tasks） | 1 |
| 数据文件大小 | 约 100 MB |
| 视频文件大小 | 约 200 MB |
| 帧率（FPS） | 30 |
数据集结构
特征字段
数据集包含以下主要特征：
- 动作（action）：6维浮点数组，包含机械臂关节位置和夹爪位置
- 观测状态（observation.state）：6维浮点数组，与动作字段结构相同
- 观测图像（observation.images）：包含两个摄像头视角
observation.images.g：分辨率为 480×640×3 的视频observation.images.workspace：分辨率为 480×640×3 的视频
- 时间戳（timestamp）：单维浮点数
- 帧索引（frame_index）：单维整数
- 片段索引（episode_index）：单维整数
- 索引（index）：单维整数
- 任务索引（task_index）：单维整数
动作/状态空间
- 名称：
shoulder_pan.pos,shoulder_lift.pos,elbow_flex.pos,wrist_flex.pos,wrist_roll.pos,gripper.pos - 数据类型：float32
- 维度：6
视频参数
- 编码格式：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 颜色通道：3通道（RGB）
- 视频帧率：30 FPS
- 是否含音频：否
机器人类型
- 机器人型号：so_follower（SO-5 跟随机器人）
数据划分
- 训练集：包含全部 6 个片段（划分比例为 0:6）
数据文件格式
- 数据存储路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频存储路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小：1000
其他说明
该数据集适用于机器人操作任务的训练与评估，特别是基于视觉的机械臂控制任务。数据集中包含两个角度的摄像头观测图像、完整的机械臂关节状态与动作信息，可用于模仿学习或强化学习等方法的研究。
