vr_with_head_v5

该数据集是一个用于机器人领域的数据集，由LeRobot创建。它包含机器人的动作数据、状态观测数据和多视角视频数据。动作数据包括左右机械臂末端执行器的位置（x, y, z）、姿态（四元数qx, qy, qz, qw）和夹爪状态，以及头部的位置和姿态。观测状态数据与动作数据具有相同的特征。视频数据来自四个摄像头（cam0, cam1, cam2, cam3）和一个头部摄像头（head），每个视频的分辨率为240x320，3通道（RGB），帧率为15fps，使用AV1编码。此外，数据集还包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集总共有1个episode、448帧、1个任务，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，适用于机器人学习、视觉感知和控制任务的研究。This dataset is a robotics dataset created by LeRobot. It includes robot action data, state observation data, and multi-view video data. Action data consists of the position (x, y, z) and orientation (quaternion qx, qy, qz, qw) of the left and right robotic arm end-effectors, gripper states, as well as head position and orientation. Observation state data shares the same features as the action data. Video data is captured from four cameras (cam0, cam1, cam2, cam3) and one head camera (head), with each video having a resolution of 240x320, 3 channels (RGB), a frame rate of 15fps, and encoded using AV1. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset contains a total of 1 episode, 448 frames, and 1 task. Data is stored in parquet file format, and videos are stored in mp4 format, making it suitable for research in robot learning, visual perception, and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: vr_with_head_v5
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 15
• 总片段数: 1
• 总帧数: 448
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 机器人类型: vr

特征 (Features)

数据集包含以下特征，每个特征的详细说明如下：

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	(23,)	包含左右机械臂末端执行器位姿、夹爪状态和头部位姿的动作指令，具体名称包括：left_ee.x/y/z/qx/qy/qz/qw/gripper, right_ee.x/y/z/qx/qy/qz/qw/gripper, head.x/y/z/qx/qy/qz/qw
observation.state	float32	(23,)	观测状态，与 action 结构相同
observation.images.head	视频	(240, 320, 3)	头部摄像头图像，分辨率 240x320，编码为 AV1 格式，帧率 15 FPS
observation.images.cam0	视频	(240, 320, 3)	摄像头0图像，参数同 head
observation.images.cam1	视频	(240, 320, 3)	摄像头1图像，参数同 head
observation.images.cam2	视频	(240, 320, 3)	摄像头2图像，参数同 head
observation.images.cam3	视频	(240, 320, 3)	摄像头3图像，参数同 head
vr_seq	int64	(1,)	VR 序列索引
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据文件与视频文件路径

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

划分 (Splits)

• 训练集: 0:1 (表示整个数据集用作训练)

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息目前标注为 [More Information Needed]，暂无具体内容。