franka_one_cube_20260723_140212

该数据集使用LeRobot工具创建，专注于机器人技术领域，具体涉及Franka Panda机器人的操作数据。数据集包含5个episodes和2704个frames，数据特征包括动作（如关节位置和速度、末端执行器位置和速度）、观测状态（与动作类似）、手腕图像和深度视频（分辨率为480x640，帧率14fps），以及时间戳、帧索引等元数据。机器人类型为franka_panda_kinesthetic，用于训练任务，数据以parquet和视频文件格式存储。This dataset is created using LeRobot and focuses on the field of robotics, specifically involving operational data from the Franka Panda robot. It contains 5 episodes and 2704 frames, with data features including actions (such as joint positions and velocities, end-effector positions and velocities), observation states (similar to actions), wrist images and depth videos (with a resolution of 480x640 and a frame rate of 14fps), as well as metadata like timestamps and frame indices. The robot type is franka_panda_kinesthetic, used for training tasks, and the data is stored in parquet and video file formats.

原始信息汇总

数据集总览

• 名称: franka_one_cube_20260723_140212
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)

数据集规模

• 总片段数 (episodes): 5
• 总帧数 (frames): 2704
• 总任务数 (tasks): 1
• 帧率 (fps): 14
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据结构

特征字段

• action (动作): 包含 Panda 机器人7个关节的位置、速度，手指1/2位置，末端执行器位置、姿态、线速度、角速度，共29维，float32类型。
• observation.state (状态观测): 与 action 字段维度、类型一致，共29维，float32类型。
• observation.images.wrist (腕部RGB图像): 视频数据，分辨率 480×640，3通道，AV1编码，帧率14fps。
• observation.images.wrist_depth (腕部深度图像): 视频数据，分辨率 480×640，3通道，AV1编码，帧率14fps。
• timestamp (时间戳): float32，形状 [1]。
• frame_index (帧索引): int64，形状 [1]。
• episode_index (片段索引): int64，形状 [1]。
• index (全局索引): int64，形状 [1]。
• task_index (任务索引): int64，形状 [1]。

数据划分

• 训练集: 片段索引 0 至 4（全部片段用于训练）。

其他信息

• 机器人类型: franka_panda_kinesthetic（Franka Panda 机器人，示教方式为力位混合拖动示教）。
• 数据格式: 结构化数据存储为 Parquet 文件，视频存储为 MP4 文件（AV1编码）。
• 可视化入口: 可通过 LeRobot 可视化工具查看数据集内容。