markers-experiment-green-merged
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资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人操作数据集，包含80个任务片段，共34874帧，记录了机器人末端执行器的6维动作和状态，以及顶部和腕部摄像头的高清视频图像，帧率为30fps。数据集适用于模仿学习等机器人学习任务。
This dataset is a robot manipulation dataset created using LeRobot, containing 80 task episodes with a total of 34,874 frames. It records the 6-dimensional actions and states of the robots end-effector, as well as high-definition video images from the top and wrist cameras at 30fps. The dataset is suitable for robot learning tasks such as imitation learning.
提供机构：
filesmuggler创建时间：
2026-08-16
原始信息汇总
数据集概述：markers-experiment-green-merged
基本信息
- 数据集名称：markers-experiment-green-merged
- 许可证：Apache 2.0
- 任务类别：机器人（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：由 Hugging Face 的 LeRobot 框架创建
数据集结构
- 数据格式：Parquet 文件（
data/*/*.parquet） - 机器人类型：so_follower
- 数据划分：训练集（train），包含第 0 至第 79 个片段，共 80 个片段
数据规模
- 总片段数（Episodes）：80
- 总帧数（Frames）：34,874
- 任务数量：1
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 帧率（FPS）：30
特征字段
动作与状态（Action & Observation State）
- action：6 维浮点数组，包含机械臂各关节位置（shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos）和夹爪位置（gripper.pos）
- observation.state：与 action 结构相同的 6 维浮点数组，表示观测状态
图像观测（Observation Images）
- observation.images.top：顶部摄像头图像，分辨率 480×640×3（高×宽×通道），视频格式，编码为 AV1，30 FPS
- observation.images.wrist：腕部摄像头图像，分辨率 480×640×3（高×宽×通道），视频格式，编码为 AV1，30 FPS
时间与索引信息
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：片段索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据路径
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
可视化与引用
- 可视化工具：可通过 LeRobot 可视化空间 预览该数据集
- 引用信息：目前暂无提供 BibTeX 引用格式
