grab-mentos-3cam-2

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集。它包含机器人动作和观察的片段，包括关节位置、夹持器位置以及来自多个摄像头视角（夹持器、顶部、正面）的图像。数据集以parquet文件格式组织，并包含具有特定视频属性元数据的视频数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： grab-mentos-3cam-2
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot
• 许可证： Apache-2.0
• 主页： [信息缺失]
• 论文： [信息缺失]
• 引用信息： [信息缺失]

数据集规模

• 总情节数： 5
• 总帧数： 1283
• 总任务数： 1
• 数据块大小： 1000
• 数据文件总大小： 100 MB
• 视频文件总大小： 200 MB
• 帧率： 30 FPS
• 数据分割： 训练集 (0:5)

数据结构

• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型： float32
• 形状： [6]
• 名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型： float32
• 形状： [6]
• 名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测图像（夹爪摄像头）

• 数据类型： 视频
• 形状： [480, 640, 3]
• 维度名称： 高度，宽度，通道数
• 视频信息：
  • 高度：480 像素
  • 宽度：640 像素
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：30 FPS
  • 通道数：3
  • 包含音频：否

观测图像（顶部摄像头）

• 数据类型： 视频
• 形状： [480, 640, 3]
• 维度名称： 高度，宽度，通道数
• 视频信息：
  • 高度：480 像素
  • 宽度：640 像素
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：30 FPS
  • 通道数：3
  • 包含音频：否

观测图像（前部摄像头）

• 数据类型： 视频
• 形状： [480, 640, 3]
• 维度名称： 高度，宽度，通道数
• 视频信息：
  • 高度：480 像素
  • 宽度：640 像素
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：30 FPS
  • 通道数：3
  • 包含音频：否

元数据

• 时间戳：
  • 数据类型：float32
  • 形状：[1]
• 帧索引：
  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]
• 情节索引：
  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]
• 索引：
  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]
• 任务索引：
  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]

技术细节

• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： so_follower