demo_src_square_task_D0_robot_UR5e_gripper_Robotiq85Gripper
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，基于LeRobot框架构建，专注于跨具身（cross-embodiment）机器人任务。它包含500个episodes，总计76393帧，涉及单一任务。数据以20fps的帧率采集，包括动作数据（7维浮点数组，表示dx、dy、dz、drx、dry、drz和夹爪控制）、观测数据（如状态、末端执行器位置、夹爪关节位置、关节角度等）以及图像观测（来自agentview和wrist视角的256x256 RGB视频）。数据集以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于机器人模仿学习和强化学习研究。
This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot framework, focusing on cross-embodiment robot tasks. It contains 500 episodes, totaling 76,393 frames, involving a single task. Data is collected at a frame rate of 20fps, including action data (a 7-dimensional floating-point array representing dx, dy, dz, drx, dry, drz, and gripper control), observation data (such as state, end-effector position, gripper joint position, joint angles, etc.), and image observations (256x256 RGB videos from agentview and wrist perspectives). The dataset is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB, suitable for robot imitation learning and reinforcement learning research.
数据集概述
该数据集适用于机器人领域，基于 Apache-2.0 许可证发布，跨具身（cross-embodiment）数据集，使用 LeRobot 框架创建。
基本信息
- 任务类型：机器人（robotics）
- 机器人平台：UR5e（机械臂）+ Robotiq85Gripper（夹爪）
- 任务数量：1 个任务（square task）
- 总回合数（episodes）：500
- 总帧数：76,393
- 帧率（FPS）：20
- 数据大小：约 100 MB（Parquet 格式）
- 视频大小：约 200 MB（MP4 格式）
- 数据集拆分：仅训练集（train），包含所有 500 个回合（索引 0 到 499）
数据文件结构
- 数据格式：Parquet 格式，存储于
data/*/*.parquet - 视频格式：MP4 格式，存储于
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 图像尺寸：256 x 256 像素，RGB 三通道
- 视频编码：AV1，像素格式 yuv420p
- 视频帧率：20 FPS
- 深度图：无深度图
特征（Features）
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (7,) | 动作空间：dx, dy, dz（平移）、drx, dry, drz（旋转）、gripper（夹爪） |
observation.state |
float32 | (2,) | 状态观测：zero0, zero1（2 个状态变量） |
observation.eef |
float32 | (7,) | 末端执行器位姿：位置 (x,y,z) + 四元数 (x,y,z,w) |
observation.gripper |
float32 | (6,) | 夹爪位置：gripper_qpos_0 至 gripper_qpos_5 |
observation.joint |
float32 | (7,) | 关节位置：joint_pos_0 至 joint_pos_6 |
observation.eef_gripper |
float32 | (13,) | 末端执行器位姿 + 夹爪位置（拼接） |
observation.joint_gripper |
float32 | (13,) | 关节位置 + 夹爪位置（拼接） |
observation.images.agentview |
video | (256, 256, 3) | 智能体视角摄像头视频 |
observation.images.wrist |
video | (256, 256, 3) | 腕部摄像头视频 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 回合索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
引用信息
当前暂无可用的 BibTeX 引用。
