autoresearch-vibepi-000235-cucumber-grab

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集，专门用于机器人相关任务，采用LeRobot框架进行数据组织和处理。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: autoresearch-vibepi-000235-cucumber-grab
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/VibeCuisine/autoresearch-vibepi-000235-cucumber-grab
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 创建工具: 基于 LeRobot 创建
• 总轮次 (total_episodes): 1
• 总帧数 (total_frames): 67
• 总任务数 (total_tasks): 1
• 帧率 (fps): 20
• 数据文件大小 (data_files_size_in_mb): 100 MB
• 视频文件大小 (video_files_size_in_mb): 200 MB
• 机器人类型 (robot_type): vibeboard_follower_tilt

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	[7]	机械臂关节状态：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos, tilt.pos
observation.images.base	video	[480, 640, 3]	基础相机图像，AV1编码，20fps，分辨率480x640，RGB
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部相机图像，AV1编码，20fps，分辨率480x640，RGB
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部相机图像，AV1编码，20fps，分辨率480x640，RGB
action	float32	[7]	动作指令，包含7个关节位置（与observation.state维度一致）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	轮次索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件与视频文件路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件: 默认配置名为 default，数据文件位于 data/*/*.parquet

数据划分

• 训练集 (train): 0:1 (全部数据用于训练)

可视化

• 该数据集可通过 LeRobot 可视化空间 进行在线预览。

引用

• 引用信息有待补充（目前标注为 [More Information Needed]）。