tactile_cup_stacking
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这是一个用于机器人触觉杯堆叠任务的数据集，由LeRobot创建。数据集包含50个演示片段（episodes），共28771帧，所有片段均用于训练。机器人类型为so_tactile_follower，动作和状态空间包含6个关节（肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪）。观测包括两个224x224的RGB摄像头图像（一个从夹爪视角，一个从前方视角）以及一个12x32的触觉传感器数据。数据以30FPS录制，包含动作、状态、图像、触觉传感器、时间戳、帧索引、片段索引等信息。数据集使用Apache-2.0许可证。
This is a dataset for robotic tactile cup stacking task created by LeRobot. It contains 50 episodes with 28771 frames, all used for training. The robot type is so_tactile_follower, with action and state space consisting of 6 joints (shoulder pan, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper). Observations include two 224x224 RGB camera images (one from gripper view, one from front view) and a 12x32 tactile sensor reading. Data is recorded at 30 FPS and includes actions, states, images, tactile sensor, timestamps, frame indices, episode indices, etc. The dataset is licensed under Apache-2.0.
数据集概述：tactile_cup_stacking
基本信息
- 数据集名称：tactile_cup_stacking
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：使用 LeRobot 框架创建（https://github.com/huggingface/lerobot）
数据集规模
- 总回合数：50 个回合（episodes）
- 总帧数：28,771 帧
- 任务数量：1 个任务
- 帧率：30 FPS
- 数据文件大小：100 MB（Parquet 格式）
- 视频文件大小：200 MB（MP4 格式）
- 数据划分：训练集包含全部 50 个回合（train: 0:50）
机器人配置
- 机器人类型：so_tactile_follower
- 代码库版本：v3.0
- 块大小（chunks_size）：1000
数据特征
动作与状态信息
- 动作（action）：6 维浮点数，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
- 观测状态（observation.state）：同为上述 6 维关节位置信息
视觉观测（视频数据）
- 夹爪相机（observation.images.gripper）：分辨率 224×224×3，AV1 编码，30 FPS，yuv420p 像素格式
- 前方相机（observation.images.front）：分辨率 224×224×3，AV1 编码，30 FPS，yuv420p 像素格式
触觉观测
- 主触觉传感器（observation.tactile.primary）：12×32 的浮点矩阵数据
其他数据字段
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：回合索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
触觉传感器配置
- 端口：/dev/ttyUSB0
- 波特率：115200
- 传感阵列尺寸：12 行 × 32 列
- 阈值：25.0
- 噪声尺度：30.0
- 初始化帧数：30
- 已校准：是，包含完整的基线校准数据
文件结构
- 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
- 当前未提供 BibTeX 引用条目
