dataset_merged_ID_MDWC15_numepi_110_ctrl_cartesian

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个基于LeRobot框架创建的机器人操作数据集，用于训练和评估机器人控制模型。

基本信息

• 许可证：Apache 2.0
• 任务类别：机器人学
• 数据格式：Parquet文件（路径为 data/*/*.parquet）
• 机器人类型：Panda（7自由度机械臂）

数据规模

• 总回合数：120（训练集包含0至119，共120个回合）
• 总帧数：18,162帧
• 任务数量：1
• 采样频率：15 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB

数据特征

数据集包含两种视觉观察（256×256 RGB图像）和多种状态及动作数据：

视觉观测

• observation.images.primary：主摄像头图像，分辨率256×256×3，视频编码为AV1，帧率30 FPS（存储时采样为15 FPS）
• observation.images.wrist：腕部摄像头图像，分辨率256×256×3，视频编码为AV1，帧率30 FPS（存储时采样为15 FPS）

状态观测

• observation.state.cartesian：末端执行器笛卡尔坐标（位置x, y, z和姿态roll, pitch, yaw），6维
• observation.state.gripper：夹爪状态，1维
• observation.state.joints：关节角度，7维（joint_0至joint_6）
• observation.state.target：目标位姿，6维
• observation.state：综合状态（包含上述所有20维数据）

动作与元数据

• action：动作指令（末端执行器位置、姿态和夹爪状态），7维
• timestamp：时间戳
• frame_index：帧索引
• episode_index：回合索引
• index：全局索引
• task_index：任务索引

数据集结构

• 码版版本：v3.0
• 数据块大小：1,000帧
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

其他说明

• 该数据集由LeRobot创建，可通过可视化工具（路径为 https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=cbrian/dataset_merged_ID_MDWC15_numepi_110_ctrl_cartesian）进行预览。
• 论文和主页信息尚待补充。