libero_plus_10_lighting_all_kinova3

该数据集是使用LeRobot创建的机器人操作数据集，专注于机器人学任务。它包含来自Kinova3机器人的多模态数据，包括观察状态（如关节状态、末端执行器状态、夹爪状态）、多视角图像（如腕部图像、前视图像、侧视图像）以及相应的动作、时间戳和索引信息。数据集以20fps的帧率采集，总共有444个episodes、113,352帧和7个任务，数据以parquet格式存储，适用于机器人学习和控制研究。This dataset is a robotic manipulation dataset created using LeRobot, focusing on robotics tasks. It contains multimodal data from the Kinova3 robot, including observation states (such as joint states, end-effector states, gripper states), multi-view images (e.g., wrist images, front-view images, side-view images), as well as corresponding actions, timestamps, and index information. The data is collected at a frame rate of 20fps, totaling 444 episodes, 113,352 frames, and 7 tasks, stored in parquet format, and suitable for robot learning and control research.

原始信息汇总

数据集概述：libero_plus_10_lighting_all_kinova3

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, libero, libero-plus, kinova3, multicam, lighting
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总集数 (Episodes): 444
• 总帧数 (Frames): 113,352
• 总任务数 (Tasks): 7
• 帧率 (FPS): 20
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 极小（约 1e-06 MB）
• 分割设置: 所有数据用于训练 (train: 0:444)

机器人类型

• 机器人型号: kinova3

特征结构 (Features)

观测状态 (Observation State)

• observation.state: 8维浮点数组，包含位置 (x, y, z)、轴角 (axis_angle1-3) 和夹爪状态 (gripper ×2)
• observation.states.ee_state: 6维浮点数组，包含末端执行器位置及轴角
• observation.states.joint_state: 7维浮点数组，包含关节角度 (joint_0 至 joint_6)
• observation.states.gripper_state: 2维浮点数组，包含夹爪状态

图像观测 (Observation Images)

所有图像均为 256×256 像素、RGB 三通道，编码格式为 AV1，帧率 20 FPS：

• observation.images.image: 主视图
• observation.images.wrist_image: 腕部相机视图
• observation.images.frontview_image: 前视图
• observation.images.sideview_image: 侧视图

动作数据 (Action)

• action: 7维浮点数组，包含位姿变化 (x, y, z, axis_angle1-3) 和夹爪控制

其他字段

• timestamp: 时间戳 (float32)
• frame_index: 帧索引 (int64)
• episode_index: 集数索引 (int64)
• index: 全局索引 (int64)
• task_index: 任务索引 (int64)

数据存储结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集配置: 默认配置，数据文件位于 data/*/*.parquet