bimanual-so-handover-cube_20260604_151513

该数据集是一个专为机器人任务设计的双手机器人数据集，主要聚焦于手部交接立方体任务。它包含25个episodes，总计19503帧，帧率为每秒30帧。数据特征包括动作数据（左右机械臂的12个关节位置）、观察状态（与动作相同的关节位置）、以及来自三个摄像头的视频观察：左腕摄像头、右腕摄像头和右前摄像头。每个视频的分辨率为480x640像素，编码为AV1格式。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引和全局索引等元数据。机器人类型为bi_so_follower，可能表示一个双手机器人跟随系统。数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集使用Apache 2.0许可证，适用于机器人任务的研究和应用。

This dataset is a dual-arm robot dataset designed for robotic tasks, specifically focusing on handover cube tasks. It contains 25 episodes, totaling 19,503 frames with a frame rate of 30 fps. Data features include action data (12 joint positions for both left and right robotic arms), observation states (joint positions identical to actions), and video observations from three cameras: left wrist camera, right wrist camera, and right front camera. Each video has a resolution of 480x640 pixels and is encoded in AV1 format. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, task indices, and global indices. The robot type is bi_so_follower, which may indicate a dual-arm robot following system. Data is stored in Parquet file format, with videos in MP4 format; the total data file size is 100 MB, and the video file size is 200 MB. The dataset is licensed under Apache 2.0 and is suitable for robotic task research and applications.

原始信息汇总

数据集概述：nitred/bimanual-so-handover-cube_20260604_151513

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (robotics)
• 创建工具：基于 LeRobot 框架生成
• 机器人类型：bi_so_follower（双机械臂协作机器人）

数据集结构

元数据概要

属性	数值
总片段数	25
总帧数	19,503
总任务数	1
帧率	30 FPS
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
编码格式	数据：Parquet；视频：AV1 编码 MP4
训练/测试划分	train: 0-24 片段（全部25个片段用于训练）

特征组成

• 动作 (action)：12维浮点数，包含左右机械臂6个关节位置（肩部、肘部、腕部等）及夹爪位置。
• 观测状态 (observation.state)：12维浮点数，与动作维度对应，描述当前机器人关节状态。
• 观测图像 (observation.images)：3个摄像头视角，均为 480×640 像素的 RGB 彩色视频（30 FPS）：
  • left_wrist：左腕部摄像头
  • right_wrist：右腕部摄像头
  • right_front：右前方摄像头
• 时间戳 (timestamp)：浮点数，记录帧时间。
• 帧索引 (frame_index)：整数，帧序号。
• 片段索引 (episode_index)：整数，所属片段编号。
• 索引 (index)：整数，全局数据点索引。
• 任务索引 (task_index)：整数，当前任务编号（该数据集仅包含1个任务）。

任务描述

该数据集聚焦双机械臂协作任务：双手抓取并递送立方体（bimanual so-handover cube）。通过30 FPS的RGB视频与12维关节状态/动作序列，记录机器人完成物体交接的完整过程，适用于模仿学习或机器人操控策略研究。