bimanual-so-handover-cube_20260604_145148

该数据集是一个用于机器人学的双手机器人数据集，由LeRobot创建。它包含25个情节，总计19703帧数据，帧率为30fps。数据集特征包括动作数据（12个浮点值，代表左右机械臂的关节位置和夹爪位置）、观察状态（12个浮点值，与动作数据类似）以及来自三个摄像头的视频观察：左腕摄像头、右腕摄像头和右前摄像头（分辨率均为480x640，3通道彩色视频）。此外，还包含时间戳、帧索引、情节索引、索引和任务索引等元数据。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为“bi_so_follower”，数据集仅用于训练分割（0:25）。

This dataset is a bimanual robotics dataset created by LeRobot for robotics applications. It contains 25 episodes, totaling 19703 frames at a frame rate of 30fps. Dataset features include action data (12 floating-point values representing joint positions and gripper positions for both left and right robot arms), observation states (12 floating-point values similar to action data), and video observations from three cameras: left wrist camera, right wrist camera, and right front camera (all with a resolution of 480x640, 3-channel color video). Additionally, metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index are included. Data is stored in Parquet format, videos in MP4 format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The robot type is bi_so_follower, and the dataset is exclusively for training split (0:25).

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: bimanual-so-handover-cube_20260604_145148
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集详情

• 总片段数: 25
• 总帧数: 19703
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 机器人类型: bi_so_follower
• 数据格式: Parquet
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据集划分

• 训练集: 0:25（全部25个片段用于训练）

数据特征

• 动作 (action): 12维浮点向量，包含左右机械臂的肩部、肘部、腕部、夹爪位置。
• 观测状态 (observation.state): 12维浮点向量，与动作空间一致。
• 观测图像 (observation.images):
  • left_wrist: 左侧腕部摄像头，分辨率 480x640，RGB 3通道，AV1编码，30 FPS。
  • right_wrist: 右侧腕部摄像头，分辨率 480x640，RGB 3通道，AV1编码，30 FPS。
  • right_front: 右侧前置摄像头，分辨率 480x640，RGB 3通道，AV1编码，30 FPS。
• 时间戳 (timestamp): 浮点数，单值。
• 帧索引 (frame_index): 整数，单值。
• 片段索引 (episode_index): 整数，单值。
• 全局索引 (index): 整数，单值。
• 任务索引 (task_index): 整数，单值。

数据集创建工具

该数据集使用 LeRobot 创建。