bimanual-so100-handover-cube

这是一个由LeRobot创建的双手机器人演示数据集，包含2个完整 episodes共961帧数据，涉及1个任务。数据集记录了一个bi_so100_follower型机器人的操作过程，包含12维的动作控制信号（左右机械臂的肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）和对应的12维关节状态观测。同时提供两个摄像头视角的视频数据（UP和right视角，480x640分辨率，30fps，RGB格式），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet格式存储，适用于机器人学习和模仿学习任务。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: peterneijie/bimanual-so100-handover-cube
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总视频数: 4
• 总片段数: 2
• 总帧数: 961
• 帧率: 30 fps
• 数据格式: Parquet
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作特征

• 维度: 12维浮点数
• 关节控制:
  • 左肩平移位置
  • 左肩抬升位置
  • 左肘弯曲位置
  • 左腕弯曲位置
  • 左腕旋转位置
  • 左夹持器位置
  • 右肩平移位置
  • 右肩抬升位置
  • 右肘弯曲位置
  • 右腕弯曲位置
  • 右腕旋转位置
  • 右夹持器位置

观测特征

状态观测

• 维度: 12维浮点数
• 关节位置: 与动作特征相同的12个关节位置

图像观测

上方视角图像:

• 分辨率: 640×480×3
• 编码格式: AV1
• 像素格式: YUV420p
• 非深度图
• 无音频

右侧视角图像:

• 分辨率: 640×480×3
• 编码格式: AV1
• 像素格式: YUV420p
• 非深度图
• 无音频

元数据特征

• 时间戳: 单精度浮点数
• 帧索引: 64位整数
• 片段索引: 64位整数
• 全局索引: 64位整数
• 任务索引: 64位整数

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: 双臂SO100跟随机器人
• 数据分块大小: 1000
• 训练集划分: 包含全部2个片段

数据来源

• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

引用信息

• 论文: 待补充
• 首页: 待补充
• BibTeX引用: 待补充