droid_xxjd_20260629
收藏Hugging Face2026-07-03 更新2026-07-03 收录
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
提供机构：
michios创建时间：
2026-07-03
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称：droid_xxjd_20260629
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot, droid, panda
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
数据集规模与结构
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 总片段数（Episodes） | 64 |
| 总帧数（Frames） | 26916 |
| 总任务数（Tasks） | 9 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 500 MB |
| 帧率（FPS） | 15 |
| 分块大小（Chunk Size） | 1000 |
| 数据路径格式 | data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet |
| 视频路径格式 | videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 |
数据划分
- 训练集：全部 64 个片段（
train: "0:64"）
数据特征（Features）
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
exterior_image_1_left |
图像 | (180, 320, 3) | 外部第一左侧相机图像 |
exterior_image_2_left |
图像 | (180, 320, 3) | 外部第二左侧相机图像 |
wrist_image_left |
图像 | (180, 320, 3) | 腕部左侧相机图像 |
joint_position |
float32 | (7,) | 机器人7个关节位置 |
gripper_position |
float32 | (1,) | 夹爪位置 |
actions |
float32 | (8,) | 动作向量（8维） |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
机器人类型
- 机器人类型：Panda（由 Franka Emika 生产的七自由度机械臂）
