rollout_act_so101_slcy_d6231_step20000_large_yellow_cube_sync_0810_1823_20260810_182339

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含3个episodes（共974帧），任务数量为1，机器人类型为so_follower。数据特征包括：6维动作（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置），6维观测状态（与动作相同），顶部摄像头图像（分辨率480x640，3通道，30fps，AV1编码），腕部摄像头图像（同顶部），以及时间戳（float32）、帧索引（int64）、episode索引（int64）、任务索引（int64）等。This dataset is a robot dataset created using LeRobot, containing 3 episodes (974 frames in total), with 1 task and robot type so_follower. Data features include: 6-dimensional actions (shoulder rotation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, gripper position), 6-dimensional observation states (same as actions), top camera images (resolution 480x640, 3 channels, 30fps, AV1 encoding), wrist camera images (same as top), along with timestamps (float32), frame indices (int64), episode indices (int64), task indices (int64), etc.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：geonmin-kim/rollout_act_so101_slcy_d6231_step20000_large_yellow_cube_sync_0810_1823_20260810_182339
• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 默认配置：default
• 数据文件：data/*/*.parquet（Parquet 格式）
• 数据存储路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含机械臂各关节位置与夹爪位置：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
observation.state	float32	[6]	观测状态，包含与动作相同的6个关节位置信息
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率480x640x3，AV1编码，30 FPS
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率480x640x3，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据统计

• 总回合数：3
• 总帧数：974
• 总任务数：1
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 帧率：30 FPS
• 机器人类型：so_follower
• 数据集划分：train 包含所有数据（0:3）

其他信息

• 可视化：可通过 可视化工具 预览数据集。
• 代码库版本：v3.0
• 引用信息：暂无引用信息。