taccap-g1-hang-up-the-towel-0805
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资源简介：
该数据集使用LeRobot框架创建，用于机器人挂毛巾任务。机器人类型为双机械臂夹爪（bi_taccap_gripper），包含188个演示片段，共445177帧，帧率为30fps。观测数据包括左右触觉传感器图像（400x700）、左右腕部相机图像（480x640），以及机械臂TCP位置、姿态和夹爪位置等状态信息。
This dataset was created using the LeRobot framework for a robot towel hanging task. The robot type is a dual-arm gripper (bi_taccap_gripper), containing 188 demonstration episodes with a total of 445,177 frames at 30fps. Observations include left and right tactile sensor images (400x700), left and right wrist camera images (480x640), and robot arm TCP position, orientation, and gripper position state information.
提供机构：
TacVerse创建时间：
2026-08-05
原始信息汇总
数据集概述：taccap-g1-hang-up-the-towel-0805
基本信息
- 数据集名称：taccap-g1-hang-up-the-towel-0805
- 任务类别：机器人（robotics）
- 许可证：Apache-2.0
- 标签：LeRobot
- 创建工具：使用 LeRobot 框架创建
- 引用信息：XenseRobotics Team, "LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support", 2026
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总回合数（Total Episodes） | 188 |
| 总帧数（Total Frames） | 445,177 |
| 总任务数（Total Tasks） | 1 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率（FPS） | 30 |
| 数据块大小（Chunks Size） | 1000 |
数据划分
- 训练集：0:188（全部188个回合用于训练）
- 机器人类型：bi_taccap_gripper
数据集结构
数据存储格式
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征与动作空间
动作（Action） 和 观测状态（Observation State） 均包含20维数据，具体为：
- 左臂TCP坐标：left_tcp.x, left_tcp.y, left_tcp.z（位置），left_tcp.r1 至 left_tcp.r6（姿态）
- 左夹爪位置：left_gripper.pos
- 右臂TCP坐标：right_tcp.x, right_tcp.y, right_tcp.z（位置），right_tcp.r1 至 right_tcp.r6（姿态）
- 右夹爪位置：right_gripper.pos
视觉观测（视频数据）
| 摄像头视角 | 分辨率 | 编码格式 | 颜色格式 | 帧率 |
|---|---|---|---|---|
| left_tactile_left（左侧触觉左） | 400×700×3 | h264 | yuv420p | 30 fps |
| left_tactile_right（左侧触觉右） | 400×700×3 | h264 | yuv420p | 30 fps |
| left_wrist（左手腕） | 480×640×3 | h264 | yuv420p | 30 fps |
| right_tactile_left（右侧触觉左） | 400×700×3 | h264 | yuv420p | 30 fps |
| right_tactile_right（右侧触觉右） | 400×700×3 | h264 | yuv420p | 30 fps |
| right_wrist（右手腕） | 480×640×3 | h264 | yuv420p | 30 fps |
其他特征字段
- timestamp：时间戳（float32，形状[1]）
- frame_index：帧索引（int64，形状[1]）
- episode_index：回合索引（int64，形状[1]）
- index：索引（int64，形状[1]）
- task_index：任务索引（int64，形状[1]）
应用场景
该数据集包含机器人挂毛巾任务（hang up the towel）的演示数据，配备双触觉传感器（左右各两路触觉图像）和腕部相机，适用于机器人操作学习、模仿学习等研究方向。
