ice_full_dls7
收藏资源简介：
该数据集包含32个完整的冰入威士忌杯任务演示，使用Piper机械臂在IsaacLab DLS教师（评估控制器统一版）下执行，包括取冰、运输、放入杯中三个步骤。所有演示均通过了确定性杯中成功指标，动作被重新计算为状态间隙差值，共6690帧，以30fps录制。此外，该数据集的接近阶段切片为vpraise00/ice_approach_dls7。
This dataset contains 32 complete demonstrations of the ice-into-whiskey-glass task (ice retrieval → transport → placing into the glass), executed using a Piper robotic arm under IsaacLab DLS teacher (evaluation controller unified version). All 32 demonstrations have passed the deterministic in-glass success metric. Actions are recomputed as state gap differences. Total 32 demonstrations / 6690 frames / 30fps. The approach-phase-only slice of this data is vpraise00/ice_approach_dls7.
数据集概述
ice_full_dls7 是一个用于机器人操作任务的数据集，具体为 “将冰块放入威士忌酒杯” 的完整任务演示数据。该数据集由 Piper 机械臂在 IsaacLab 仿真环境中，通过 DLS 教师策略（eval-controller-unified）采集生成。
核心信息
- 任务类型：robotics（机器人操作）
- 任务内容：拾取冰块 → 运输 → 放入酒杯的完整流程
- 硬件平台：Piper 机械臂
- 仿真环境：IsaacLab，使用 DLS 教师策略（eval-controller-unified）
- 任务标签：LeRobot、raise、piper、ice、pick_and_place、dls-teacher、full-task
数据规模
- 演示次数：32 个完整任务片段（episodes）
- 总帧数：6690 帧
- 采样频率：30 fps
- 动作定义：动作已重新计算为状态间隙差值（state-gap deltas）
质量验证
所有 32 个片段均通过了 确定性酒杯内成功判定指标（deterministic in-glass success metric），确保任务完成的有效性与一致性。
相关数据集
本数据集为完整任务版本，仅包含 接近阶段 的数据子集位于 vpraise00/ice_approach_dls7。
