record-test_20260623_132321
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，包含机器人操作任务的数据。数据集结构包括动作和观测状态特征，具体涉及6个关节位置：肩部旋转、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。此外，还包含时间戳、帧索引、回合索引、任务索引等元数据。数据集总共有3个回合、5385帧，数据以parquet文件格式存储，视频文件为mp4格式。机器人类型为so_follower，并定义了训练分割。数据文件总大小为100MB，视频文件总大小为200MB。
This dataset is created using LeRobot and contains data for robot manipulation tasks. The dataset structure includes action and observation state features, specifically involving six joint positions: shoulder rotation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame index, episode index, and task index. The dataset has a total of 3 episodes and 5385 frames, with data stored in parquet file format and video files in mp4 format. The robot type is so_follower, and a training split is defined. The total size of the data files is 100MB, and the video files total 200MB.
数据集概述
- 数据集名称: record-test_20260623_132321
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人 (robotics)
- 标签: LeRobot
数据集结构
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
- 机器人类型:
so_follower - 总片段数 (episodes): 3
- 总帧数 (frames): 5385
- 总任务数 (tasks): 1
- 帧率 (FPS): 30
- 数据文件大小: 100 MB (parquet 格式)
- 视频文件大小: 200 MB (mp4 格式)
- 分块大小 (chunks): 1000
特征 (Features)
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 含义 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 机器人动作指令 (6个关节位置) |
observation.state |
float32 | (6,) | 机器人观测状态 (6个关节位置) |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
动作/状态名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
数据划分
- 训练集 (train): 包含所有片段 (索引 0 到 2)
数据文件路径格式
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
- 引用: 暂时缺失 (More Information Needed)
