yumi_cloth_fold_v3

该数据集由LeRobot创建，专用于机器人学习任务。它包含50个训练片段，总计1757帧数据，以parquet格式存储。数据特征包括：来自三个摄像头的图像观测（256x256分辨率、10fps的RGB视频）、机器人状态（一个7维向量，包含位置、姿态和夹爪状态信息）、动作指令（7维增量控制命令），以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。该数据集适用于机器人视觉运动控制研究，支持相关算法开发和实验。

This dataset is created by LeRobot for robot learning tasks. It includes 50 training episodes, totaling 1757 frames of data, stored in parquet format. The data features consist of: image observations from three cameras (RGB video at 256x256 resolution and 10fps), robot state (a 7-dimensional vector containing position, orientation, and gripper status), action commands (7-dimensional incremental control commands), and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is suitable for research in robot visual-motor control.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: yumi_cloth_fold_v3
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

属性	值
代码库版本	v3.0
机器人类型	未指定
总片段数	50
总帧数	1757
总任务数	1
块大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (FPS)	10
训练集划分	0:50 (全部数据用于训练)

特征说明

观测空间 (Observation)

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.images.camera1	video	(3, 256, 256)	相机1图像，通道数3，分辨率256x256，AV1编码，10 FPS
observation.images.camera2	video	(3, 256, 256)	相机2图像，同上
observation.images.camera3	video	(3, 256, 256)	相机3图像，同上
observation.state	float32	(7,)	机器人状态：x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper

动作空间 (Action)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(7,)	动作指令：dx, dy, dz, droll, dpitch, dyaw, gripper_cmd

辅助特征

特征名称	数据类型	形状	说明
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用

如需引用，请查看数据集页面上的 BibTeX 信息（当前标注为 [More Information Needed]）。