bimanual-fold-cloth-dataset3
收藏Hugging Face2026-01-02 更新2026-01-02 收录
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https://huggingface.co/datasets/programme184/bimanual-fold-cloth-dataset3
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资源简介：
该数据集由LeRobot创建，包含机器人相关数据，如动作、观察（状态和来自多个视角的图像）、时间戳和索引。数据集包含22个片段，总计42,643帧，存储在parquet文件中。元数据还指定了机器人类型为'bi_alicia_d_follower'，并提供了数据和视频文件的详细信息，包括大小和格式。
提供机构：
programme184
创建时间：
2026-01-02
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: programme184/bimanual-fold-cloth-dataset3
- 创建工具: LeRobot
- 许可协议: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学
- 标签: LeRobot
数据集结构
- 总任务数: 1
- 总情节数: 22
- 总帧数: 42643
- 帧率: 30 FPS
- 数据块大小: 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 数据格式: Parquet
- 视频格式: MP4
- 数据路径模式:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径模式:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 划分: 训练集 (0:22)
特征字段
动作
- 数据类型: float32
- 维度: [14]
- 内容: 左机械臂关节1-6位置、左夹爪位置、右机械臂关节1-6位置、右夹爪位置
观测状态
- 数据类型: float32
- 维度: [14]
- 内容: 左机械臂关节1-6位置、左夹爪位置、右机械臂关节1-6位置、右夹爪位置
观测图像
- 右腕部图像
- 数据类型: 视频
- 分辨率: 480x640
- 通道: 3
- 视频编码: AV1
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: 否
- 帧率: 30
- 音频: 无
- 左腕部图像
- 数据类型: 视频
- 分辨率: 480x640
- 通道: 3
- 视频编码: AV1
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: 否
- 帧率: 30
- 音频: 无
- 顶部图像
- 数据类型: 视频
- 分辨率: 480x640
- 通道: 3
- 视频编码: AV1
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: 否
- 帧率: 30
- 音频: 无
- 前部图像
- 数据类型: 视频
- 分辨率: 480x640
- 通道: 3
- 视频编码: AV1
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: 否
- 帧率: 30
- 音频: 无
元数据
- 时间戳: float32, 维度 [1]
- 帧索引: int64, 维度 [1]
- 情节索引: int64, 维度 [1]
- 索引: int64, 维度 [1]
- 任务索引: int64, 维度 [1]
机器人信息
- 机器人类型: bi_alicia_d_follower
- 代码库版本: v3.0
引用信息
- 主页: [More Information Needed]
- 论文: [More Information Needed]
- BibTeX: [More Information Needed]
