so101-wall-building-top-1

该数据集是通过LeRobot平台创建的机器人学数据集，专注于机器人控制任务。数据集包含30个episodes，总计19523个frames，涉及1个具体任务。数据以parquet文件格式存储，视频文件为mp4格式，帧率为30fps。数据集的特征包括：动作数据（6维浮点数组，表示肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观察状态（与动作相同的6维关节位置）、侧视图像（480x640分辨率，3通道RGB视频）和腕部图像（相同规格的视频）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为“so_follower”，适用于机器人模仿学习或强化学习研究。This dataset is a robotics dataset created via the LeRobot platform, focusing on robot control tasks. It contains 30 episodes, totaling 19523 frames, and involves 1 specific task. The data is stored in parquet file format, with video files in mp4 format at a frame rate of 30fps. The dataset features include: action data (6-dimensional floating-point arrays representing shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), observation state (6-dimensional joint positions identical to actions), side-view images (480x640 resolution, 3-channel RGB video), and wrist images (video with the same specifications). Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The robot type is so_follower, suitable for robot imitation learning or reinforcement learning research.

原始信息汇总

数据集概述: riversnow/so101-wall-building-top-1

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 总片段数 (Episodes): 30
• 总帧数 (Frames): 19,523
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据块大小 (Chunks Size): 1,000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据划分 (Splits):
  • 训练集: 片段 0 至 29 (共 30 个片段，全部用于训练)
• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	6维动作向量，包含肩关节平移、肩关节升降、肘关节弯曲、腕关节弯曲、腕关节旋转和夹爪位置。
observation.state	float32	[6]	6维状态向量，与动作空间相同，包含肩关节平移、肩关节升降、肘关节弯曲、腕关节弯曲、腕关节旋转和夹爪位置。
observation.images.side	视频 (video)	[480, 640, 3]	侧方摄像头 RGB 视频流，分辨率 480x640，帧率 30 FPS，编码 AV1。
observation.images.wrist	视频 (video)	[480, 640, 3]	腕部摄像头 RGB 视频流，分辨率 480x640，帧率 30 FPS，编码 AV1。
timestamp	float32	[1]	时间戳。
frame_index	int64	[1]	帧索引。
episode_index	int64	[1]	片段索引。
index	int64	[1]	全局索引。
task_index	int64	[1]	任务索引。