taccap-g1-slice-cucumber-0707

该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人操作数据集，专门针对双TacCap夹爪机器人（bi_taccap_gripper）。数据集包含一个任务，总共有6266帧数据，以30帧/秒的速率采集。数据特征包括20维的动作向量（控制左右机械臂的末端执行器位置、旋转和夹爪位置）和对应的状态观测。观测数据包括来自左右手腕摄像头（分辨率480x640）和左右触觉传感器（分辨率400x700）的视频流，所有视频均为彩色（3通道）。数据集主要用于机器人学习和操作任务的研究。

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：TacVerse/taccap-g1-slice-cucumber-0707

许可协议：Apache-2.0

任务类别：机器人（Robotics）

标签：LeRobot

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数据集构成

• 机器人类型：bi_taccap_gripper（双触觉夹爪）
• 总片段数（Episodes）：1
• 总帧数（Frames）：6266
• 总任务数（Tasks）：1
• 分块大小（Chunks Size）：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：30
• 数据划分：训练集（train）为 0:1（即全部数据用于训练）

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特征结构

动作（Action）与观测状态（Observation State）

• 维度：20 维
• 数据类型：float32
• 特征名称：
  • 左臂 TCP 6 维（位置 x, y, z + 旋转 r1-r6）
  • 左夹爪位置（left_gripper.pos）
  • 右臂 TCP 6 维（位置 x, y, z + 旋转 r1-r6）
  • 右夹爪位置（right_gripper.pos）

观测图像（Observation Images）

• 左触觉图像（left_tactile_left / left_tactile_right）：
  • 分辨率：400×700，3 通道
  • 编码：H.264，30 FPS
• 右触觉图像（right_tactile_left / right_tactile_right）：
  • 分辨率：400×700，3 通道
  • 编码：H.264，30 FPS
• 左腕部相机（left_wrist）：
  • 分辨率：480×640，3 通道
  • 编码：H.264，30 FPS
• 右腕部相机（right_wrist）：
  • 分辨率：480×640，3 通道
  • 编码：H.264，30 FPS

其他字段

• timestamp：时间戳（float32，1 维）
• frame_index：帧索引（int64，1 维）
• episode_index：片段索引（int64，1 维）
• index：全局索引（int64，1 维）
• task_index：任务索引（int64，1 维）

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数据存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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引用

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }