taccap-g1-pick-up-bread-slices-0707

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学任务，具体为使用双TacCap夹爪机器人执行拾取面包片的操作。数据集包含35个episodes，总计37192帧，帧率为30fps，所有数据均用于训练。数据内容包括动作（如左右TCP的位姿和夹爪位置）、状态观测（与动作结构相同）以及多视角图像观测：左右手腕摄像头图像（分辨率480x640）和左右触觉传感器图像（分辨率400x700）。所有图像均为彩色视频格式（h264编码），无音频。数据集采用Apache 2.0许可证，存储为parquet和mp4文件格式，总数据量约300MB。

This dataset is created by LeRobot and focuses on robotics tasks, specifically involving the use of a dual TacCap gripper robot to perform the operation of picking up bread slices. The dataset contains 35 episodes, totaling 37192 frames, with a frame rate of 30fps, and all data is used for training. The data includes actions (such as poses of left and right TCP and gripper positions), state observations (with the same structure as actions), and multi-view image observations: left and right wrist camera images (resolution 480x640) and left and right tactile sensor images (resolution 400x700). All images are in color video format (h264 encoding) without audio. The dataset is licensed under Apache 2.0 and stored in parquet and mp4 file formats, with a total data volume of approximately 300MB.

原始信息汇总

数据集概述：TacVerse/taccap-g1-pick-up-bread-slices-0707

这是一个用于机器人操作的数据集，专门针对使用双夹爪拾取面包片的任务。数据集采用LeRobot格式，基于Apache-2.0许可证发布。

数据集规模与构成

• 总片段数 (episodes)：35
• 总帧数 (frames)：37,192
• 任务数量：1（拾取面包片）
• 数据文件总大小：100 MB
• 视频文件总大小：200 MB
• 帧率 (FPS)：30
• 数据划分：全部35个片段用于训练（train: "0:35"）

机器人平台

• 机器人类型：bi_taccap_gripper（双夹爪机器人）

特征与数据格式

数据集包含以下主要特征，所有数据存储为Parquet文件，视频存储为MP4文件（H.264编码）。

特征名称	数据类型	维度/描述
action	float32	20维向量，表示左右夹爪的TCP位置（x, y, z, r1-r6）和夹爪开合度。
observation.state	float32	20维向量，结构与action相同，表示观察到的机器人状态。
observation.images.left_tactile_left	视频	400x700像素，3通道（RGB），30 FPS。
observation.images.left_tactile_right	视频	400x700像素，3通道（RGB），30 FPS。
observation.images.left_wrist	视频	480x640像素，3通道（RGB），30 FPS。
observation.images.right_tactile_left	视频	400x700像素，3通道（RGB），30 FPS。
observation.images.right_tactile_right	视频	400x700像素，3通道（RGB），30 FPS。
observation.images.right_wrist	视频	480x640像素，3通道（RGB），30 FPS。
timestamp	float32	时间戳。
frame_index	int64	帧索引。
episode_index	int64	片段索引。
index	int64	全局索引。
task_index	int64	任务索引。

引用信息

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }