so101_new_3cam_mmc

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: so101_new_3cam_mmc
• 提供者: L7-Robotics
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人
• 标签: LeRobot

数据集创建

该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集可视化

可通过 可视化界面 查看数据集。

数据集结构

• 总集数: 60
• 总帧数: 26314
• 总任务数: 2
• 帧率: 20 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: so_follower
• 数据集划分: 训练集（0:60）

数据特征

数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作，包含 shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper 的位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态，与 action 维度相同
observation.images.rear_top	video	[480, 640, 3]	后上方摄像头图像，AV1 编码，20 FPS
observation.images.right_side	video	[480, 640, 3]	右侧摄像头图像，AV1 编码，20 FPS
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，AV1 编码，20 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据格式

• 数据文件: Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用

暂无引用信息。