pen_in_holder_20260626_150331

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专注于机械臂操作任务，具体任务为pen_in_older（可能涉及将笔放入笔架的操作）。数据集包含5个episodes和3713帧数据，以30fps的帧率采集。特征包括动作（6个浮点值，对应机械臂的关节位置，如shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos等）、观察状态（6个浮点值，与动作类似）、来自OAK_LITE相机的图像（分辨率为480x640，3通道，视频编码为av1）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，总数据大小为300MB（其中数据100MB，视频200MB）。机器人类型为so_follower，分割为训练集（episodes 0到5）。

This dataset is a robot dataset created using LeRobot, focusing on robotic arm manipulation tasks, specifically the pen_in_older task (likely involving placing a pen into a pen holder). It contains 5 episodes and 3713 frames of data, collected at 30fps. Features include actions (6 floating-point values corresponding to joint positions of the robotic arm, such as shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, etc.), observation states (6 floating-point values, similar to actions), images from an OAK_LITE camera (resolution 480x640, 3 channels, video codec av1), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The data is stored in parquet file format, with videos in mp4 format, totaling 300MB in size (100MB for data and 200MB for video). The robot type is so_follower, and it is split into a training set (episodes 0 to 5).

原始信息汇总

数据集概览

• 名称：pen_in_holder_20260626_150331
• 创建工具：LeRobot（Hugging Face 开源机器人数据集工具）
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot、Robotics、LeLab
• 数据集结构：包含 Parquet 格式数据文件和 MP4 视频文件，按训练集划分（train: 0-5 集）

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：5
• 总帧数（Frames）：3,713
• 总任务数（Tasks）：1
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 帧率（FPS）：30

特征信息

特征名	数据类型	维度	说明
action	float32	6	6 维动作，包含肩部、肘部、腕部及夹爪位置
observation.state	float32	6	6 维状态，对应机器人各关节位置
observation.images.OAK_LITE	视频	480×640×3	来自 OAK 相机的 RGB 视频，使用 AV1 编码，30 FPS，无深度图，无音频
timestamp	float32	1	时间戳
frame_index	int64	1	帧索引
episode_index	int64	1	片段索引
index	int64	1	全局索引
task_index	int64	1	任务索引

机器人类型

• 机器人：so_follower（一种跟随型机器人平台）

数据存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• BibTeX：暂无提供。