pen_holder_20260626_145717

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a robotics dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个机器人操作数据集，基于LeRobot框架创建，用于机器人模仿学习研究。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, robotics, LeLab
• 机器人类型: so_follower

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 1
• 总帧数: 213
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30

数据集结构

数据分为训练集一个部分（train: "0:1"），包含以下特征：

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作指令，包括肩部、肘部、腕部、夹爪等6个自由度
observation.state	float32	[6]	机器人观测状态，与动作维度一致
observation.images.OAK_LITE	video	[480, 640, 3]	来自OAK-LITE相机的RGB视频，分辨率480x640，AV1编码，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件格式

• 主数据: Parquet格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频数据: MP4格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4