so101_white_brick_two_camera_640x360_v1
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
gorudov创建时间：
2026-08-15
原始信息汇总
数据集概述：so101_white_brick_two_camera_640x360_v1
基本信息
- 数据集名称：so101_white_brick_two_camera_640x360_v1
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人技术（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
- 数据集格式：默认配置，数据文件位于
data/*/*.parquet
数据集规模
- 总片段数（Episodes）：50
- 总帧数（Frames）：26,105
- 总任务数（Tasks）：1
- 数据文件大小：约100 MB
- 视频文件大小：约200 MB
- 训练/测试划分：训练集包含全部50个片段（
train: 0:50）
数据特征
动作与状态特征（Action & Observation State）
- 动作空间：6维向量，包含以下关节位置信息：
shoulder_pan.pos（肩部旋转）shoulder_lift.pos（肩部升降）elbow_flex.pos（肘部弯曲）wrist_flex.pos（手腕弯曲）wrist_roll.pos（手腕旋转）gripper.pos（夹爪位置）
- 数据类型：
float32 - 观测状态：与动作空间相同，同为6维关节位置信息
图像特征
数据集包含两个摄像头视角，均为视频格式：
-
前摄像头（
observation.images.front）：- 分辨率：640×360，3通道
- 编码：AV1（yuv420p）
- 帧率：30 FPS
- 无音频
-
腕部摄像头（
observation.images.wrist）：- 分辨率：640×360，3通道
- 编码：AV1（yuv420p）
- 帧率：30 FPS
- 无音频
其他时间信息
- 时间戳（timestamp）：
float32类型 - 帧索引（frame_index）：
int64类型 - 片段索引（episode_index）：
int64类型 - 索引（index）：
int64类型 - 任务索引（task_index）：
int64类型
数据格式与存储
- 帧率：30 FPS
- 数据路径结构：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径结构：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小：每块1000帧
- 机器人类型：
so_follower - 代码库版本：v3.0
可视化与引用
- 在线可视化工具：可通过可视化数据集空间进行数据预览
- 引用信息：暂无可用引用文献（BibTeX 待补充）
