merge_task1_MM_epi_350
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
cbrian创建时间：
2026-08-23
原始信息汇总
数据集详情总结
基本信息
- 数据集名称: merge_task1_MM_epi_350
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类型: 机器人学（Robotics）
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 使用 LeRobot 框架创建
数据规模与结构
- 总片段数（Episodes）: 350
- 总帧数（Frames）: 57,504
- 总任务数（Tasks）: 1
- 机器人类型: Panda（机械臂）
- 帧率（FPS）: 15
- 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 200 MB
- 数据集划分: 训练集包含全部 350 个片段（train: 0:350）
功能与特征
该数据集包含以下特征：
视觉观察（Observation Images）
- primary（主摄像头）: 视频格式，分辨率 256×342，3 通道（RGB），视频编码为 AV1，帧率 15 FPS
- wrist（腕部摄像头）: 视频格式，分辨率 256×342，3 通道（RGB），视频编码为 AV1，帧率 15 FPS
状态观察（Observation State）
- cartesian（笛卡尔坐标）: 6 维浮点数，包含 x, y, z, roll, pitch, yaw
- gripper（夹爪）: 1 维浮点数，表示夹爪状态
- joints（关节）: 7 维浮点数，对应 7 个关节角度（joint_0 至 joint_6）
- target（目标位置）: 6 维浮点数，包含目标 x, y, z, roll, pitch, yaw
- 观察状态综合: 20 维浮点数，包含上述所有状态信息
动作数据（Action）
- 动作: 7 维浮点数，包含 x, y, z, roll, pitch, yaw 和 gripper
其他特征
- timestamp: 时间戳（float32）
- frame_index: 帧索引（int64）
- episode_index: 片段索引（int64）
- index: 索引（int64）
- task_index: 任务索引（int64）
数据格式
- 数据文件路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
可视化
可通过 LeRobot 提供的可视化工具查看该数据集内容：
- 可视化链接: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=cbrian/merge_task1_MM_epi_350
