fr3-isaac-red-cube-wrist-fixed-20260802

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：fr3-isaac-red-cube-wrist-fixed-20260802
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人技术（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（Hugging Face 的机器人学习框架）

数据集规模

• 总回合数（Episodes）：1
• 总帧数（Frames）：1,800
• 总任务数（Tasks）：1
• 数据文件大小：100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小：200 MB（MP4 格式）
• 帧率（FPS）：30

数据结构

• 机器人类型：FR3（Franka Research 3）
• 代码库版本：v3.0
• 数据分割：训练集（train）包含全部数据（0:1）
• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征说明

特征名	数据类型	形状	描述
observation.state	float32	[7]	机器人7个关节的状态值（fr3_joint1 至 fr3_joint7）
observation.images.wrist	视频	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像（30fps，AV1编码，480×640，3通道）
observation.images.front	视频	[480, 640, 3]	前置摄像头图像（30fps，AV1编码，480×640，3通道）
action	float32	[7]	7个关节的动作指令（fr3_joint1 至 fr3_joint7）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

视频规格

• 分辨率：480×640（高度×宽度）
• 编码格式：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 通道数：3
• 是否为深度图：否
• 帧率：30 fps
• 音频：无

引用信息

• 论文：暂无（More Information Needed）
• BibTeX：暂无（More Information Needed）