loreal_returns_sorting_0709

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot创建。它包含双Dobot Nova5 DH机器人的动作和观测数据，具体包括20维的动作向量（左右机械臂的TCP位置、旋转和夹爪位置）和20维的观测状态向量（与动作相同）。此外，数据集提供了三个视角的视频数据：头部摄像头（720x1280分辨率）、左腕摄像头（480x640分辨率）和右腕摄像头（480x640分辨率），所有视频均为30fps的彩色视频。数据集中包含24个episodes，总计197392帧，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集适用于机器人学习任务，如模仿学习或强化学习。This dataset is a robot operation dataset created using LeRobot. It contains action and observation data from a dual Dobot Nova5 DH robot, specifically including a 20-dimensional action vector (TCP position, rotation, and gripper position for both left and right robotic arms) and a 20-dimensional observation state vector (same as the action). Additionally, the dataset provides video data from three perspectives: a head camera (720x1280 resolution), a left wrist camera (480x640 resolution), and a right wrist camera (480x640 resolution), all videos are color videos at 30fps. The dataset includes 24 episodes, totaling 197392 frames, with data stored in parquet format and videos in mp4 format. It is suitable for robot learning tasks such as imitation learning or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: Xense/loreal_returns_sorting_0709
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集详情

属性	值
机器人类型	bi_dobot_nova5_dh
总片段数 (Episodes)	24
总帧数 (Frames)	197,392
总任务数 (Tasks)	1
数据块大小	1000 帧
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	500 MB
帧率 (FPS)	30
训练集划分	所有 24 个片段 (train: 0:24)

数据集结构

存储格式

• 数据文件: Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: MP4 格式 (H.264 编码)，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(20,)	包含左右机械臂 TCP 位姿 (各 6 维) 及夹爪位置 (各 1 维)
observation.state	float32	(20,)	与 action 相同的 20 维状态向量
observation.images.head	视频	(720, 1280, 3)	头部摄像头 RGB 图像，30 FPS，H.264 编码
observation.images.left_wrist	视频	(480, 640, 3)	左腕摄像头 RGB 图像，30 FPS，H.264 编码
observation.images.right_wrist	视频	(480, 640, 3)	右腕摄像头 RGB 图像，30 FPS，H.264 编码
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引 (单任务数据集，值为 0)

动作/状态向量说明 (20 维)

• left_tcp.x 至 left_tcp.r6：左臂 TCP 位姿 (6 维)
• right_tcp.x 至 right_tcp.r6：右臂 TCP 位姿 (6 维)
• left_gripper.pos：左夹爪位置
• right_gripper.pos：右夹爪位置

创建工具

该数据集使用 LeRobot 库创建。