2025-11-26-twist-two-bottles-without-rinse

Name: 2025-11-26-twist-two-bottles-without-rinse
Creator: lyl472324464
Published: 2026-05-27T19:00:32+08:00

Hugging Face2026-05-27 更新2026-05-27 收录

机器人操作

双手协调操作

数据链接：

https://huggingface.co/datasets/lyl472324464/2025-11-26-twist-two-bottles-without-rinse 数据链接链接失效反馈

官方服务：

资源简介：

该数据集是一个用于机器人学习任务的机器人操作数据集，使用LeRobot工具创建。基于aloha机器人平台，包含48个完整episodes，总计74418帧数据，帧率为50fps，所有数据均用于训练。数据特征包括14维的机器人关节状态观测（位置、速度、力矩）和14维的动作控制，以及来自四个摄像头的视频观测：一个高位摄像头、一个低位摄像头和两个手腕摄像头（左腕和右腕），每个视频为RGB格式，分辨率480x640，使用AV1编码。此外，数据集还包含任务索引、子任务描述、训练标志、时间戳、帧索引和episode索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为200MB，视频文件大小为200MB。

This dataset is a robot manipulation dataset for robot learning tasks, created using the LeRobot tool. Based on the aloha robot platform, it contains 48 complete episodes, totaling 74,418 frames of data at a frame rate of 50fps, with all data used for training. The data features include 14-dimensional robot joint state observations (position, velocity, torque) and 14-dimensional action controls, as well as video observations from four cameras: a high-mounted camera, a low-mounted camera, and two wrist cameras (left and right wrist). Each video is in RGB format with a resolution of 480x640 and encoded using AV1. Additionally, the dataset includes metadata such as task index, subtask description, training flags, timestamps, frame index, and episode index. The data is stored in parquet file format, with a total data file size of 200MB and a video file size of 200MB.

提供机构：

lyl472324464

创建时间：

2026-05-27

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：2025-11-26-twist-two-bottles-without-rinse
来源平台：Hugging Face Datasets
创建工具：LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学 (robotics)
标签：LeRobot

数据集规模

总片段数 (episodes)：48
总帧数 (frames)：74418
任务数量：1
数据文件大小：200 MB
视频文件大小：200 MB
帧率 (fps)：50
数据分块大小 (chunks)：1000

数据集划分

训练集：所有48个片段 (splits: {"train": "0:48"})

数据集特征

数据集包含以下特征，所有特征均以字典形式存储：

observation.state：机器人关节状态，14维 float32 向量，对应左右手臂各7个关节角度/位置（腰、肩、肘、前臂旋转、腕角度、腕旋转、夹爪）。
action：机器人动作指令，14维 float32 向量，结构与 observation.state 相同。
observation.velocity：关节速度，14维 float32 向量。
observation.effort：关节力矩/力，14维 float32 向量。
observation.images：包含四个摄像头（cam_high, cam_low, cam_left_wrist, cam_right_wrist），每个摄像头输出视频数据，分辨率为 480x640，3 通道，帧率 50 fps，编码格式为 av1。
task_index：任务索引，int64 类型，形状 [1]。
subtask：子任务描述，string 类型，形状 [1]。
is_for_training：是否用于训练，bool 类型，形状 [1]。
timestamp：时间戳，float32 类型，形状 [1]。
frame_index：帧索引，int64 类型，形状 [1]。
episode_index：片段索引，int64 类型，形状 [1]。
index：全局索引，int64 类型，形状 [1]。