rollout_2026-09-07_shake4it_bench_5sensors_v3_dgf_passif_10kHz_nfft_512_20260907_150126
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人数据集，包含4个episode，共2684帧，涉及1个任务。机器人类型为so101_follower_dragontactile，配备触觉传感器。数据特征包括6维动作和状态（关节位置），以及来自顶部摄像头、手腕摄像头的图像和触觉频谱图图像（224x224x3）。所有视频以30fps录制，使用AV1编码。数据集用于机器人操控或模仿学习任务。
This dataset is a robot dataset created using the LeRobot framework, containing 4 episodes with a total of 2684 frames, involving 1 task. The robot type is so101_follower_dragontactile, equipped with tactile sensors. Data features include 6-dimensional actions and states (joint positions), as well as images from the top camera, wrist camera, and tactile spectrogram images (224x224x3). All videos are recorded at 30fps using AV1 encoding. The dataset is used for robot manipulation or imitation learning tasks.
数据集概述
该数据集是一个基于LeRobot框架创建的机器人操作数据集，可用于机器人学习领域的训练与评估。
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人学（Robotics）
- 机器人类型：so101_follower_dragontactile
- 帧率：30 FPS
- 数据规模：共4个episode，2684帧，1个任务，数据文件约100MB，视频文件约200MB
- 数据划分：训练集包含全部4个episode
数据特征
数据集包含以下特征：
| 特征 | 类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 6自由度动作指令，包括肩部俯仰/偏航、肘部弯曲、腕部弯曲/旋转及夹爪位置 |
| observation.state | float32 | [6] | 与动作空间对应的6自由度状态观测 |
| observation.images.top | 视频 (AV1) | 480×640×3 | 顶部摄像头画面 |
| observation.images.wrist | 视频 (AV1) | 480×640×3 | 腕部摄像头画面 |
| observation.images.tactile_spectrogram_dgf_passif_10kHz_nfft_512 | 视频 (AV1) | 224×224×3 | 触觉传感器频谱图（10kHz采样，512点NFFT） |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 回合索引 |
| index | int64 | [1] | 整体索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据存储格式
- 数据格式：Parquet文件，路径为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频格式：MP4（AV1编码），路径为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
可视化
该数据集支持通过 可视化工具 进行浏览（数据集主页提供了可视化按钮）。
引用信息
该数据集暂无提供BibTeX引用格式，引用信息待补充。
