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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
Chibaa创建时间：
2026-08-09
原始信息汇总
数据集概述
该数据集是一个基于LeRobot框架创建的机器人数据集，用于机器人操作任务的学习与训练。
基本信息
- 许可证：apache-2.0
- 任务类型：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
- 机器人类型：so_follower
- 数据划分：训练集（train）包含全部数据（划分比例为0:1）
数据集规模
- 总片段数：1
- 总帧数：3582
- 总任务数：1
- 采样频率：30 FPS
- 数据文件大小：约100 MB
- 视频文件大小：约200 MB
数据特征
数据集中包含以下特征字段：
-
action：6维动作数据（float32），包含：
- shoulder_pan.pos（肩部旋转位置）
- shoulder_lift.pos（肩部升降位置）
- elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
- wrist_flex.pos（手腕弯曲位置）
- wrist_roll.pos（手腕旋转位置）
- gripper.pos（夹爪位置）
-
observation.state：6维状态观测数据（float32），特征名称与动作数据一致。
-
observation.images.front：前置摄像头图像（视频格式），分辨率为480x640x3（高x宽x通道），使用AV1编码，30 FPS，YUV420P像素格式。
-
observation.images.wrist：腕部摄像头图像（视频格式），参数与前置摄像头相同。
-
timestamp：时间戳（float32）
-
frame_index：帧索引（int64）
-
episode_index：片段索引（int64）
-
index：索引（int64）
-
task_index：任务索引（int64）
数据存储结构
- 数据文件存储路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件存储路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据块大小：1000帧
额外说明
- 数据集的更详细信息需查阅
meta/info.json文件。 - 该数据集基于LeRobot框架（v3.0版本）创建。
- 可通过LeRobot的数据集可视化工具在Hugging Face上直接查看该数据集的内容。
