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该数据集是一个由LeRobot项目创建的机器人学数据集，用于记录机器人执行任务时的动作和观测数据。动作特征包括16个浮点数值，代表左右机械臂的7个关节位置和夹爪位置；观测状态特征同样包含这16个关节位置。数据集还提供来自三个视角的图像数据：顶部摄像头、右腕摄像头和左腕摄像头，每个图像分辨率为480x640，3通道，以30fps的视频格式存储。元数据包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集总共有10个episodes，9450帧，涉及1个任务，使用双臂机器人（bi_openarm_follower）。数据以parquet文件（总大小100MB）和mp4视频文件（总大小200MB）格式存储，分块组织，适用于机器人控制和模仿学习任务。This dataset is a robotics dataset created by the LeRobot project, designed to record action and observation data during robot task execution. The action features consist of 16 floating-point values representing the joint positions of the left and right robotic arms (7 joints each) and gripper positions. The observation state features similarly include these 16 joint positions. The dataset also provides image data from three perspectives: top camera, right wrist camera, and left wrist camera, each with a resolution of 480x640, 3 channels, stored in video format at 30fps. Metadata includes timestamps, frame indices, episode indices, index, and task index. The dataset contains a total of 10 episodes, 9450 frames, involving 1 task, using a dual-arm robot (bi_openarm_follower). Data is stored in parquet files (total size 100MB) and mp4 video files (total size 200MB), organized in chunks, suitable for robot control and imitation learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集为机器人折叠毛巾任务的数据集，由 LeRobot 框架创建。

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

该数据集结构以 JSON 格式定义在 meta/info.json 文件中，核心信息如下：

• 数据版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: bi_openarm_follower

特征 (Features)

数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[16]	16维动作向量，包含左右各7个关节位置和1个夹爪位置。
observation.state	float32	[16]	16维观察状态向量，与动作向量结构相同（左右各7个关节位置和1个夹爪位置）。
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率480x640，AV1编码，30 FPS。
observation.images.right_wrist	video	[480, 640, 3]	右腕部摄像头视频，分辨率480x640，AV1编码，30 FPS。
observation.images.left_wrist	video	[480, 640, 3]	左腕部摄像头视频，分辨率480x640，AV1编码，30 FPS。
timestamp	float32	[1]	时间戳。
frame_index	int64	[1]	帧索引。
episode_index	int64	[1]	片段索引。
index	int64	[1]	索引。
task_index	int64	[1]	任务索引。

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 10
• 总帧数 (Frames): 9450
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据块大小: 1000
• 数据切分: 所有10个片段均用于训练 (train: "0:10")。

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4