act_so101_spartan3

该数据集使用LeRobot工具创建，是一个机器人领域的数据集，专为跟随者型机器人（so_follower）设计。它包含20个完整的情节（episodes），总计9984帧数据，以30fps的帧率采集。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据特征包括：6维动作向量（对应机械臂的肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、6维状态观测向量（与动作相同）、前视摄像头图像观测（分辨率为480x640，3通道彩色视频）、时间戳、帧索引、情节索引、任务索引等。数据集仅包含训练集，适用于机器人控制或模仿学习任务，但具体任务内容未明确说明。

This dataset is created using LeRobot and belongs to the robotics domain, specifically designed for follower type robots (so_follower). It contains 20 complete episodes, totaling 9984 frames collected at 30fps. Data is stored in parquet format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. Features include: 6-dimensional action vectors (corresponding to shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), 6-dimensional state observation vectors (same as actions), front-view camera image observations (resolution 480x640, 3-channel color video), timestamps, frame indices, episode indices, task indices, etc. The dataset includes only a training set and is intended for robot control or imitation learning tasks, though the specific task content is not explicitly stated.

原始信息汇总

数据集概览

• 名称: act_so101_spartan3
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 相关工具: 使用 LeRobot 创建
• 可视化: 可在 可视化空间 中预览

数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 总数据量:
  • 总任务数: 1
  • 总片段数: 20
  • 总帧数: 9,984
  • 数据文件大小: 100 MB
  • 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据分片: 训练集 (train) 包含全部 0-19 共 20 个片段
• 数据块大小: 每块 1,000 帧

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含肩部、肘部、腕部及夹爪的6个自由度位置
observation.state	float32	[6]	机器人观测状态，与动作维度对应
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率 480x640，H.264 编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态命名

• shoulder_pan.pos (肩部旋转)
• shoulder_lift.pos (肩部抬升)
• elbow_flex.pos (肘部弯曲)
• wrist_flex.pos (腕部弯曲)
• wrist_roll.pos (腕部旋转)
• gripper.pos (夹爪)

引用信息

目前尚未提供 BibTeX 引用格式。