u850-fridge-drink3-v3

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot框架创建，针对U850机器人。数据集包含50个episodes，总计208,709帧数据，帧率为50fps。数据涵盖了机器人的状态观察（包括关节位置和夹爪状态）、多视角图像（左、右和手腕摄像头，分辨率480x640）、基础姿态（位置和偏航角）以及动作控制信号。数据集设计用于训练和评估机器人在冰箱取饮料等操作任务中的表现，支持强化学习和模仿学习应用。数据以parquet格式存储，视频以MP4格式存储，总数据大小约为100MB，视频文件大小约为200MB。

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: AmmarWaheed/u850-fridge-drink3-v3
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

指标	数值
总片段数 (Episodes)	50
总帧数 (Frames)	208,709
总任务数 (Tasks)	1
分块大小 (Chunks Size)	1000
帧率 (FPS)	50
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB

数据集划分

• 训练集 (train): 包含全部 50 个片段（索引 0 至 49）

机器人类型

• 机器人型号: u850

特征与模态

数据集包含以下特征模态，所有模态均以 50 FPS 记录：

1. 观测 (Observation)

• observation.state: 机器人关节状态，包含 7 个电机（joint1 至 joint6 和 gripper），形状 [10]，dtype float32
• observation.images.left: 左侧摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，H264 编码，yuv420p 像素格式，非深度图，无音频
• observation.images.right: 右侧摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，H264 编码，yuv420p 像素格式，非深度图，无音频
• observation.images.wrist: 腕部摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，H264 编码，yuv420p 像素格式，非深度图，无音频
• observation.base_pose: 机器人基座位姿，包含 base_x、base_y、base_yaw，形状 [3]，dtype float32

2. 动作 (Action)

• action: 机器人动作指令，包含 7 个电机（joint1 至 joint6 和 gripper），形状 [10]，dtype float32

3. 元数据

• episode_index: 片段索引，形状 [1]，dtype int64
• frame_index: 帧索引，形状 [1]，dtype int64
• timestamp: 时间戳，形状 [1]，dtype float32
• next.done: 是否结束标志，形状 [1]，dtype bool
• correction: 修正标志，形状 [1]，dtype bool
• index: 全局索引，形状 [1]，dtype int64
• task_index: 任务索引，形状 [1]，dtype int64

文件结构

• 数据文件: 存储在 data/ 目录下，格式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: 存储在 videos/ 目录下，格式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 论文: 暂无信息
• 主页: 暂无信息